激光视觉焊缝跟踪系统图像处理教案.pdfVIP

第 2 7 卷 第 12 期 焊 　 接 　 学 　 报 Vol . 2 7 　No . 12 2 0 0 6 年 1 2 月 TRANSACTIONS OF THE CHINA WELDIN G INSTITUTION December 　2 0 0 6 激光视觉焊缝跟踪系统图像处理 1 2 1 2 赵相宾 , 　李亮玉 , 　夏长亮 , 　符灵建 ( 1 天津大学 自动化学院 , 天津 　300072 ; 　2 天津工业大学 机电学院 , 天津 　300160) 摘 　要 : 对视觉焊缝跟踪实时图像处理的方法进行了研究 ,首先采用图像增强来增加 图像对比度 ,采用中值滤波去除图像噪声 ,并用二值化法将 目标图像从背景图像中提取 出来 。在后处理的研究中激光视觉焊缝跟踪系统图像处理的关键技术 ———激光带中心 线的抽取和特征点的检测提出了切实可行的方法 。采用中轴变换法提取的中心线单 一 、连续 ;用斜率分析法来检测特征点方便可靠 。该处理方法能准确检测焊缝特征点 , 处理速度快 ,能够满足跟踪系统的实时性要求 。 关键词 : 视觉 ; 焊缝跟踪 ; 图像处理 ; 特征点检测 ( ) 赵相宾 中图分类号 : TG11528 　　文献标识码 : A 　　文章编号 : 0253 - 360X 2006 12 - 042 - 04 0 　序 　　言 焊接速度和前视距离被用来计算延迟时间 ,保证焊 枪沿着焊缝行进 。 12 　系统工作原理 目前国内的弧焊机器人多为示教机器人 ,编程 开始焊接之前 ,调整焊枪使其对准焊缝中心 ,打 复杂 、效率低并且由于装配误差或者在焊接过程中 开电源 ,系统开始工作 ,程序开始运行 ,传感器中的 发生热变形或者机械变形 ,都容易导致焊缝位置偏 CCD 便实时监视图像 , 由软件启动一个定时器 ,根据 离机器人预先编程确定的位置 ,直接影响了焊接质 焊接速度的要求 ,调节定时器的时间间隔 ,每隔一定 量 ,机器人不能发现这种接头位置的变化并加以调 的时间抓拍一幅图像 ,通过程序对图像进行实时处 整 。因此 ,研究用来检测焊枪偏离焊缝中心的视觉 跟踪系统是很有必要的。激光视觉跟踪系统是 目前 理 ,得到图像的焊缝中心 , 以当前焊缝中心相对于初 效率最高 、适应性最强的一种焊缝跟踪系统 ,但由于 始焊缝中心的偏差量为检测量 ,输出调整量给机器人 受电弧光 、烟尘 、飞溅等焊接环境的干扰 ,其关键的 控制器 ,控制机械手指引焊枪运行 ,实现自动跟踪 。 图像处理显得尤为困难 。一些发达国家很早就已经 开始研究焊缝跟踪系统 , 由早期的机械式焊缝传感 2 　图像前处理算法及试验结果 器到现在的激光视觉系统等 ,进行了多年的研究与 探索 ,取得了可喜的成绩 。国内对焊接机器人焊缝 焊接机器人视觉系统中图像处理基本可分为两 跟踪的研究 ,也进行了大量研究工作[ 1～3 ] 。 方面 ,一是将所获得的原始图像进行增强 、滤波 、二 值化等处理 , 目的