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第章实时检测与控制 本节内容 中断的基本概念 ATmega16的外部中断 外部中断的应用 第一节 直流电机转动圈数测量 1.中断的基本概念 日常生活中的中断 单片机中的中断概念 中断技术的一般概念 * 日常生活中的中断 你在看书，电话铃响，于是你在书上做上记号，去接电话，与对方通话；门铃响了，有人敲门，你让打电话的对方稍等一下，你去开门，并在门旁与来访者交谈，谈话结束，关好门；回到电话机旁，继续通话，接完电话后再回来从做记号的地方接着看书。 看 书 接电话 与来访者交谈 电话铃响 敲门声 看 书 接电话 * 计算机中的中断概念 中断——由于某一随机事件的发生，计算机暂停原程序的运行，转去执行另一程序（随机事件），处理完毕后又自动返回原程序继续运行。 中断源——引起中断的原因，或能发生中断申请的来源。 主程序——计算机现行运行的程序。 中断服务子程序——处理随机事件的程序。 主程序 主程序 中断服务程序1 中断服务程序1 中断服务程序2 随机事件1 随机事件2 * 中断的检测与中断的响应 中断程序的转入 ATmega16的中断系统 中断技术的一般概念 * 中断的检测与中断的响应 中断源产生的中断请求是随机发生无法预料的，CPU必须不断地检测中断输入线上的中断请求信号，且相邻两次检测不能相隔太长。 中断的检测——在每条指令的最后状态对中断请求进行一次检测。 中断的检测 * 中断的响应(1) CPU检测到了中断请求，并非立即响应，单片机的中断响应是有条件的： 中断的检测与中断的响应 设立中断请求触发器 设立中断屏蔽触发器 总中断是开放的 CPU在现行指令结束后响应中断 * 中断的检测与响应示意图（1） 机器周期的最后一个状态？ 现行指连结束？ Y N N 由硬件 自动完成 取下一条指令 N N 开中断？ Y Y 有中断请求？ Y * 中断的响应(2) 当满足“中断的响应(1)”的条件后，CUP立即响应中断，转入中断周期，CPU做以下几件事： 关中断 保留断点 保护现场 给出中断入口，转入相应的中断服务程序 恢复现场 开中断与返回 * 中断的检测与响应示意图 关中断 保护现场 开中断 中断服务 关中断 恢复现场 开中断 中断返回 断点地址由堆栈弹入PC 保护现场和恢复现场的过程中不允许中断，以免现场遭到破坏。 保护和恢复现场之后的开中断是为了允许有更高级中断打断此中断服务程序。 硬件自动完成 （2） * 当CPU响应中断，在关中断、保留断点后，一个十分重要的问题是如何转入中断服务程序的入口。 中断服务程序的转入（1） 主程序 主程序 中断服务程序 随机事件 中断服务子程序的入口地址 主程序 断点地址 中 断 响 应 解决方案：矢量中断 断 中 返 回 * 中断服务程序的转入（2） 中断服务子程序入口地址也称为中断矢量或中断向量。 单片机中的中断源矢量地址是固定的，不能改动。 上电和看门狗复位 外部中断0 外部中断1 T/C2比较匹配中断 写程序存取器准备好中断 程序存储器 使用时，通常在这些入口地址处存放一条跳转指令，使程序跳转到用户安排的中断服务程序起始地址上去！ 单片机中的中断源不同中断服务程序的入口地址也不同。 0002H 0004H 0006H 0028H 0000H 0000H * ATMWGA16中断系统 ATmega16有20个中断源（若包括复位则为21个），每个中断源在程序空间都有一个独立的中断向量。 ATmega16复位后，程序空间的最低位置自动定义为复位中断向量。 完整的中断表见表2-1。在中断向量表中，处于低地址的中断具有高的优先级，所以，RESET具有最高的优先级。 向量号 来源 中断定义 1 RESET 外部引脚，上电复位和看门狗复位 2 INT0 外部中断0 3 INT1 外部中断1 4 TIMER2 COMP T/C2比较匹配 5 TIMER2 OVF T/C2溢出 6 TIMER1 CAPT T/C1捕获事件 7 TIMER1 COMPA T/C1比较匹配A 8 TIMER1 COMPAB T/C1比较匹配B 9 TIMER1 OVF T/C1溢出 10 TIMER1 OVF T/C0溢出 11 SPI，STC SPI串行传输完成 12 USART，RXC USART，Rx完成 13 USART，UDRE USART数据寄存器空 14 USART，TXC USART，Tx完成 15 ADC ADC转换完成 16 EE_RDY E2PROM准备好 17 ANA_COMP 模拟比较 18 TWI I2C串行口 19 INT2 外部中断2 20 TIMER0 COMP T/C0比较匹配 21 SPM_RDY 写程序存储器准备好 * 外