李雅普诺夫关于稳定性的定义.pptVIP

Ch.11 Lyapunov 稳定性分析 目 录 概述 11.1 Lyapunov 关于稳定性的定义 11.2 Lyapunov 第一方法 11.3 Lyapunov 第二方法 11.4 线性定常系统的 Lyapunov 稳定性分析 概 述 一个自动控制系统要能正常工作和实用, 首先必须是一个稳定的系统。 具有稳定性的系统称为稳定系统。Stable systems 稳定性的定义为： 当系统受到外界干扰后, 显然它的平衡被破坏, 但在外扰去掉以后, 它仍有能力自动地在平衡态下继续工作。 如果一个系统不具有上述特性，则称为不稳定系统。Unstable systems 也可以说，系统的稳定性就是系统在受到外界干扰后，系统状态变量或输出变量的偏差量(被调量偏离平衡位置的数值)过渡过程的收敛性， 用数学方法表示就是 式中，?x(t) 为系统被调量偏离其平衡位置的变化量; ? 为任意小的给定量。 如果系统在受到外扰后偏差量越来越大，显然它不可能是一个稳定系统。 对系统进行各类性能指标的分析必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件,只有稳定的系统才有用。 分析一个控制系统的稳定性，一直是控制理论中所关注的最重要问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。 对于简单系统，常利用经典控制理论中线性定常系统的稳定性判据。 经典控制理论中，借助于常微分方程稳定性理论，产生出现了许多稳定性判据，给出了既实用又方便的判别系统稳定性的方法，如Routh-Hurwitz判据和Nyquist判据等。 但这些经典控制理论中的稳定性判别方法仅限于讨论SISO线性定常系统输入输出间动态关系，即 线性定常系统的有界输入有界输出(BIBO)稳定性 未研究系统的内部状态变化的稳定性，也不能推广到时变 系统和非线性系统等复杂系统。 再则，对于非线性系统或时变系统，虽然通过一些系统转化方法，上述稳定判据尚能在某些特定系统和范围内应用，但是难以适用于一般系统。 现代控制系统的结构比较复杂，大都存在非线性或时变因素，即使是系统结构本身，往往也需要根据性能指标的要求而加以改变，才能适应新的情况，保证系统的正常或最佳运行状态。 在解决这类复杂系统的稳定性问题时，最通常的方法是基于Lyapunov第二法而得到的一些稳定性理论，即Lyapunov稳定性定理。Lyapunov stability theorem 实际上，控制系统的稳定性，通常有两种定义方式： 外部稳定性：是指系统在零初始条件下通过其外部状态,即由系统的输入和输出两者关系所定义的外部稳定性。 经典控制理论讨论的有界输入有界输出（BIBO）稳定即为外部稳定性 。Outer stability 内部稳定性：是关于动力学系统的内部状态变化所呈现稳定性，即系统的内部状态稳定性。 本节讨论的Lyapunov稳定性即为内部稳定性。Inner stability 外部稳定性只适用于线性系统，内部稳定性不但适用于线性系统，而且也适用于非线性系统。 对于同一个线性系统，只有在满足一定的条件下两种定义才具有等价性。 History of stability theory 人们很早就开始关注稳定性问题。牛顿可能是第一个关注动态系统稳定性的科学家。1687年，《自然哲学之数学原理》对围绕引力中心做圆周运动的质点进行了研究。他假设引力与质点到中心距离的 q 次方成正比。牛顿发现，假设q-3 ,则在小的扰动后，质点仍将保留在原来的圆周轨道附近运动。而当 q≤-3时，质点将会偏离初始的轨道，或者按螺旋状的轨道离开中心趋向无穷远，或者将落在引力中心上。 在牛顿建立引力理论后，天文学家试图证明太阳系的稳定性。特别地，拉格朗日和拉普拉斯在这一问题上做了突出的贡献。1773年，24岁的拉普拉斯“证明了行星到太阳的距离在一些微小的周期变化之内是不变的”，并因此成为法国科学院副院士。虽然他们的论证今天看来并不严格，但这些工作对于后来Lyapunov的稳定性理论有很大的影响。 十九世纪中期，稳定性理论仍集中在对保守系统研究上, 如天文学问题。在出现控制系统的镇定问题后，科学家们开始考虑非保守系统的稳定性问题。 J.C. Maxwell（麦克斯韦）第一次利用特征方程的系数来判断系统稳定性，第一次对反馈控制系统的稳定性进行系统分析并发表论文，开创了控制理论研究的先河。1868年的论文“On Governors论调节器”中，导出了调节器的微分方程，并在平衡点附近进行线性化处理，指出稳定性取决于特征方程的根是否具有负实部。他在论文中对三阶和五阶微分方程的调节器进行了研究，并给出了系统的稳定性条件。 1872年，俄国И.А.维什聂格拉斯基（1831-1895）也对蒸汽机的稳定性问题进行了