第二、三部分多变量系统矩阵分式描述研讨.pptVIP

电气与信息工程学院 自动化系 * 电气与信息工程学院 控制科学与工程系 主要参考书： 1）《线性系统理论》郑大钟 清华大学出版社 2）《线性控制系统》陈际达 中南大学出版社 3）《线性系统》T. Kailath 科学出版社 主讲：刘国才教授、博士后 lgc630819@，lgc630819@ 线性系统理论教案 矩阵分式描述定义 具有p个输入和q个输出的连续时间线性系统，表征其输出输入关系的传递函数矩阵G(s)可以表达为如下多项式矩阵“分式”的形式： 其中N(s), D(s)都是多项式矩阵。 特别地， G(s)=Nqp(s)Dpp-1(s)称为右矩阵分式描述（右MFD） G(s)=Aqq-1 (s)Bqp(s)称为左矩阵分式描述（左MFD） 第二部分：多变量系统矩阵分式描述 MFD存在性 例：对线性系统 易知： 第二部分：多变量系统矩阵分式描述 MFD唯一性 MFD不唯一性 对给定的传递函数矩阵G(s)，其右MFD和左MFD均不唯一，且不同的MFD可能具有不同的次数（即其“分母”多项式矩阵行列式的次数）。 如： 只需要满足条件： 且T(s)可逆。 第二部分：多变量系统矩阵分式描述 MFD不可简约性 通常，MFD是可简约的。 如： 其中， R(s)为N(s)和D(s)的右公因子。 当N(s)和D(s)右互质时，称 为G(s)的一个不可简约的右MFD。 不可简约MFD仍是非唯一的。 第二部分：多变量系统矩阵分式描述 不可简约MFD的特性 G(s)=N1(s)D1-1(s)=N2(s)D2-1(s)具有下列性质： 性质1 若均不可简约, 则 性质2 若N2(s)D2-1(s)可简约, 则 性质3 不可简约MFD次数最小，因此通常也称其 为最小阶MFD。 性质4 不可简约MFD的、维数为其次数的系统实现必为最小实现，其状态完全能控、能观。 第二部分：多变量系统矩阵分式描述 系统真性和严格真性 对给出的传递函数矩阵 称G(s)为严格真的，当且仅当: 等价于： 称G(s)为真的，当且仅当 等价于： 第三部分:传递函数及其MFD的真性 系统MFD真性判据 判据1： 对右MFD , 如果D(s)为列既约的，则 G(s)为真的，当且仅当： G(s)为严真的，当且仅当： 其 中，dcj 为所示矩阵第j列的列次数。 判据2：如果D(s)W(s)为列既约的，则G(s)和 具有相同的真性。其中， W(s)为单模阵。 第三部分:传递函数及其MFD的真性 * 电气与信息工程学院 自动化系 *