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目 录
第 章 总线概述与协议规范 ……………………………………………………………
1 CAN 1
1.1 计算机网络体系结构与拓扑结构 ……………………………………………………… 1
1.1.1 计算机网络体系结构 ……………………………………………………………… 1
1.1.2 网络互联设备 ……………………………………………………………………… 6
1.1.3 网络拓扑结构 ……………………………………………………………………… 7
1.2 CAN总线简介…………………………………………………………………………… 9
1.2.1 CAN总线是什么…………………………………………………………………… 9
1.2.2 CAN总线的特点 ………………………………………………………………… 10
1.2.3 CAN总线传输介质 ……………………………………………………………… 11
1.2.4 CAN总线拓扑结构与设备 ……………………………………………………… 13
1.3 报文传输………………………………………………………………………………… 14
1.3.1 帧类型……………………………………………………………………………… 14
1.3.2 帧格式……………………………………………………………………………… 15
1.3.3 帧优先级仲裁……………………………………………………………………… 21
1.4 报文滤波与校验………………………………………………………………………… 22
1.5 编码———位填充………………………………………………………………………… 23
1.6 错误处理与故障界定…………………………………………………………………… 23
1.6.1 错误类型…………………………………………………………………………… 23
1.6.2 节点错误处理……………………………………………………………………… 25
1.6.3 故障界定方法……………………………………………………………………… 25
1.7 位定时要求……………………………………………………………………………… 26
本章小结 ……………………………………………………………………………………… 29
第 章 总线应用层协议 …………………………………………………………………
2 CAN 30
2.1 为什么构建 CAN应用层协议 ………………………………………………………… 30
目 录
2.2 常用的CAN总线应用层协议 ………………………………………………………… 30
2.3 iCAN总线协议概要 …………………………………………………………………… 32
2.4 iCAN协议的报文格式 ………………………………………………………………… 33
2.4.1 iCAN报文标识符分配 …………………………………………………………… 34
2.4.2 iCAN报文数据部分定义 ………………………………………………………… 36
2.4.3 iCAN报文格式详细说明 ………………………………………………………… 38
2.5 iCAN协议的报文传输协议 …………………………………………………………… 42
2.5.1 iCAN协议通信模式 ……………………………………………………………… 42
2.5.2 iCAN协议报文处理流程 ………………………………………………………… 45
2.6 iCAN协议的设备定义 ………………………………………………………………… 46
/ 资源说明………………………………………………………………………
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