第05讲-坐标变换与共线方程.pptVIP

* * 复 习 Review 1、中心投影及其特征 2、透视变换及其特别点、线、面 3、摄影测量常用的坐标系 4、航摄像片的内、外方位元素 复 习 Review 1、中心投影及其特征 点的中心投影一般是点。 线段的中心投影一般是线段。 相交线段的中心投影一般是相交线段。 空间一组不与承影面平行的平行直线，其中 心投影为一平面线束。 平面曲线的中心投影一般是平面曲线。 空间曲线的中心投影是平面曲线。 航片是地面的中心投影。 S S 所有投射线或其延长线都通过一个固定点的投影，叫做中心投影。 复 习 Review 2、透视变换及其特别点、线、面 两个平面之间的中心投影变换，称为透视变换。 主垂面（W）、真水平面（ Es ） 特殊面（2）： 特殊线（7）：透视轴（TT）、摄影方向线（VV）、主纵线（vv）、真水平线（hihi）、 主垂线(SN)、像水平线（与主纵线垂直）、等比线hchc 特殊点（8）：像主点（o）、像底点（n）、地主点（O）、地底点（N）、主合点（i）、像等角点（c）、地等角点（C）、主遁点（J） E P N n T T v v (V) (V) C c O o S hi hi W ho ho hc hc Es J i 复 习 Review 透视变换中重要点线的数学关系 透视变换中重要点线的特性：等角点、底点、等比线 透视变换作图：①确定迹点 ②确定合点 ③确定线段的中心投影 ④确定线段的中心投影 复 习 Review 3、摄影测量常用的坐标系 像平面坐标系 像空间坐标系 像空间辅助坐标系 地面摄影测量坐标系 物空间坐标系(测量坐标系) 像平面坐标系 像空间坐标系 摄测坐标系 大地坐标系 像面 物面 量测坐标系 起算坐标系 运算坐标系 成果坐标系 像方坐标系 物方坐标系 坐标系间的关系 4、像片的内、外方位元素 复 习 Review 确定摄影时像片连同其摄影中心在物方坐标系中位置和方向的元素，叫做像片的外方位元素。 投影中心对像片的相对位置叫做像片的内方位，确定内方位的独立参数叫做内方位元素。 像片的外方位元素有6个，其中3个是线元素，即摄影中心S在物方坐标系中的坐标； 另外3个是角元素，用以确定像片在物方坐标系中的方向（姿态）。 复 习 Review ?角（俯仰） ?角（侧滚） ?角 (偏航) 主光轴在s-uw坐标面内的投影与w轴的夹角。逆时针方向为正，从w轴起算。 主光轴与其在s-uw坐标面内的投影 的夹角。逆时针方向为正，从主 光轴投影起算。 v轴在像平面上的投影与像平面坐标系y轴的夹角。逆时针方向为正，从投影起算。 N S u w v X Y x y x y z ox 复 习 Review u w v S x y u w v S x y 以v轴为主轴，将u、w轴绕v轴逆时针转?角 ，S-X?VZ? X? Z? 复 习 Review u w v S x y 以X?(u轴)为主轴，将Z? 、V轴绕X? (u轴) 轴逆时针转?角,S-X?Y?Z?? X? Z? S ? ? Z? V X? Z?? Y ? S ? ? Z? V X? Z?? Y ? 复 习 Review 以Z??为主轴，将X?、Y?轴绕轴Z??逆时针转?角,得S-X??Y??Z??(s-xyz) S Z，Z?? y,Y??? x,x??? X? Y ? ? ? 内容安排 1、像点的空间直角坐标旋转变换 2、共线条件方程 第三章 摄影测量基础知识 1、像点的空间直角坐标旋转变换 像点的空间直角坐标旋转变换： 像空间坐标与 像空间辅助坐标 之间的变换。 两坐标系同原点 属于正交变换 一点二系 A a o S z x y x y Z Y X y x -f Y X Z 1、像点的空间直角坐标旋转变换 x y o z x y s X Y Z R称为旋转矩阵，R为正交矩阵，由三个独立参数确定 1.1 坐标对应关系式 1、像点的空间直角坐标旋转变换 同一行（列）各元素的自乘之和为1 任意二行（列）对应元素的互乘之和为0 行列式等于1 每一元素等于其对应代数余子式 每个元素的值为变换前后两坐标轴夹角的余弦 旋转矩阵 性质 1.2 旋转矩阵R的性质 旋转矩阵是一个正交矩阵。 RT=R-1 1、像点的空间直角坐标旋转变换 RT=R-1 RTR=R-1R=E 1.2 旋转矩阵R的性质 1、像点的空间直角坐标