平面四杆机构动力学分析.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 平面铰链四杆机构运动分析 组长：黄立尧（杆组法） 组员：明爱珍（封闭矢量法） 王 衍（瞬心法） 刘泽宁（虚拟样机法） 已知条件 已知条件：AB=120，BC=250，CD=260，AD=300，杆AB的转速 求：杆CD的角位置 、角速度 和角加速度 。 建立如上图所示坐标系，假设初始时刻杆1处于水平位置。 * 杆组法 取杆2、3和B、C、D三个转动副组成RRR杆组，如 下图所示。 由已知条件可得： 各杆杆长： ， ， B点的位置坐标： ， B点速度： ， B点加速度： ， D点位置坐标： ， D点速度： ， D点加速度： ， * 杆组法 1.角位置分析 RRR杆组的装配条件为： 式中， 杆2的角位移为： 式中， 式中的“±”表明 有两个解。一个是 位置的解，一个 是图中 位置的解。 * 杆组法 转动副C的位置矢量为： XY轴投影方程为： C点的位置坐标为： 由坐标关系得杆3的角位移为： * 杆组法 2.角速度分析 对下式求导，整理得杆3的角速度 ： * 杆组法 3.角加速度分析 对下式两次求导，整理得杆3的角加速度 ： 式中， * 杆组法 从0— 取值，每 取一个点，将上述已知条件带入角位置 、角速度 和角加速度 的表达式后的结果 如下图所示： * 杆组法 * 封闭矢量法 1.创建矢量 以矢量l1、 l2、 l3 和l0来表示各构件。 X 轴正方向与各矢量的 正方向的夹角设为qi （i=1,2,3,0）。 2.建立位移方程 * 封闭矢量法 3.求解位移方程 整理得： 式中 * 封闭矢量法 解方程 ，得: 式中： 称为型参数。 同理得到： * 封闭矢量法 4.角速度方程（位移方程一介导） 解方程得： * 封闭矢量法 5.角加速度方程（位移方程二介导） 解方程得： * 封闭矢量法 从0— 取值，每 取一个点，将上述已知条件带入角位置 、角速度 和角加速度 的表达式后的结果 如下图所示： * 封闭矢量法 * 瞬心法 1.瞬心的概念 两个构件1，2做平面相对运动时，在任何一瞬时，都 可以认为它们是绕某一重合点做相对转动。这个重合点就 是速度瞬心（如下图）。 三心定律 ：三个做平面运动的构件共有三个瞬心，且它们位于同一条直线上。 * 瞬心法 2.瞬心法求解 选取AB连续转动一周之间每隔30°的12个位置来求解CD杆的位置和角速度。绘制CAD图如下： * 瞬心法 选取60°位置为例易 知，杆件1和杆件2的瞬心 为 即B点。杆件2与3、 3与4、4与1的瞬心分别 为 ， ， 。由三 心定律可知，杆件1和杆 件3的瞬心必在直线BC上， 也必在直线AD上。所以 其交点即为 。 * 瞬心法 由速度瞬心法得： 即 计算得： 显然，只要测出 的长度即可计算出构件3的角速度 ，角位移 可以直接测量出。 * 瞬心法 用上述方法可求出12个位置处构件3的角位置和角加速 度，如下表： 113.62 99.23 99.30 108.87 122.21 135.61 -38.18 -13.38 11.43 23.30 26.51 23.71 146.21 152.48 154.41 15