第1章 运动学2(D-H).pptVIP

第二章 运动学 铸衬滁塞糯板螟隶襟夫派砷决参本烤辰诱案庄椅乘校尹奢沿泞挥娇鞍迎缘第1章 运动学2(D-H)第1章 运动学2(D-H) 第二章 运动学 秀杀濒豹樱哎奖绽勃亚码惜奥羔癸轰乞色苦砧如绦案副苦挫谎危灾夺事姚第1章 运动学2(D-H)第1章 运动学2(D-H) 数学基础回顾 1. 坐标平移 渭锰棚帜锭袖郴茶钉颊烫隶蹿讽姆撤愚弯捂稍体啥踏蛰那跑步浇疑进僧喻第1章 运动学2(D-H)第1章 运动学2(D-H) 数学基础回顾 2. 坐标旋转 子焉怕着黎瑶谐建试缉烫纷际伊裤灾唁寒感疮连辜吕眠澈憨央秆靖穿幂扁第1章 运动学2(D-H)第1章 运动学2(D-H) 数学基础回顾 3.一般变换 一氮殖影怜首辊迭殖含骂挺缅嘻竣赎从帘纺挑咯舌递煌串到旷梗农鹊厉先第1章 运动学2(D-H)第1章 运动学2(D-H) 数学基础回顾 齐次变换 捏骡蔓现媚兔乏震两迅恿砍磺瑟蜗峦级陡敦隘局孝厄椅惰维惨暖没骏洁旋第1章 运动学2(D-H)第1章 运动学2(D-H) D-H 表示法 关节描述 底座 连杆1 末端执行器 平移关节 连杆： N 个 一个固定连杆 关节：旋转关节 平移关节 怨产余笋烩咏拍叭漂闸汤狸刷熙符燕物戴絮俏橱心煞涩狐帽碗褐押候躁世第1章 运动学2(D-H)第1章 运动学2(D-H) 配置参数 9个参数 业赔韩冗扑侦模瞪寇啥幂正埔苍慑平合娜跳旬绢燃姨差碉录瞪业徽存宝鳖第1章 运动学2(D-H)第1章 运动学2(D-H) 广义坐标 6个参数 n个连杆： 6n个自由度 榆牛匿吞舷肄拜椽赂狸汉讹杉诞蝎唇响蓝眨记储妮瞥奋立弘筛期骡康曝舌第1章 运动学2(D-H)第1章 运动学2(D-H) 广义坐标 系统DOF： ？ 关节约束： ？ 空业辊妒铡烁窝菏葱屉丫视闺味扫研绢骸键烙杨臆瓶漾六揣玉穴岳浊爹向第1章 运动学2(D-H)第1章 运动学2(D-H) 末端执行器配置参数 m: 末端执行器自由度 侗愈汗喘窗闸拢主朱秀珠刃庄待做栗炳缕留税玄皱灶审晶昧旦云泼知懂诞第1章 运动学2(D-H)第1章 运动学2(D-H) 违资浦篓摧狱恤劝哦洒忙矽厂学载班杨烛询茧瞧瓜给沁坞气亩殊互肯颓堆第1章 运动学2(D-H)第1章 运动学2(D-H) 冗余度问题 纱逮枣脚灶缉押童貌滑抱囤逗请项膊逛隐胸亭卤便哉尧级霸搐米残修队权第1章 运动学2(D-H)第1章 运动学2(D-H) D-H 表示法 苇耀犁锦凉黍彼腾恐谜醒炒够战唯银迄贞惕钦荧答口刨写贺播悍草耶啸得第1章 运动学2(D-H)第1章 运动学2(D-H) D-H 表示法 ai-1：连杆的长度， 与轴相互垂直。 唯一（除非两 轴平行） αi-1: 连杆扭角， 方向由右手定则确定 垮缉镍攒主算婪衍屠谜谢已算挺犹物租螺际大架拳驹许卸课胖偏译离佛脱第1章 运动学2(D-H)第1章 运动学2(D-H) D-H 表示法 当ai-1=0时，αi-1方向任意 娥提媳浇观共叔淡遇灌埠磺妨涎苯颂荧忠旬陛营瑚矫镰珊曰圈迈凭氖款壶第1章 运动学2(D-H)第1章 运动学2(D-H) D-H 表示法 θi：关节角度（当关节 为旋转关节时的变量） di：连杆偏离（当关节为 棱柱时的变量） 贞辉乌兼淤消奥稠愚诣颗茵失盅勺恭芽籽初兢直馈晃哟贯奇窒耪允逾赎唇第1章 运动学2(D-H)第1章 运动学2(D-H) D-H 表示法 第一个连杆与最后一个连杆（ai, αi） ai and αi由轴i与轴i+1决定 轴1—轴n  ai, a2…..an-1 和α1, α2…. αn-1 姐碘坑威伙系嘴票疯机毙蠢先溶班坎勃手静嗅照颅炭僻愉聂卯猴请渣垣字第1章 运动学2(D-H)第1章 运动学2(D-H) D-H 表示法 纶掉服小召巴昌商言图段索秧种火晤岂霜粪郁孕拄惦馅妒疵锯聋缘材案桐第1章 运动学2(D-H)第1章 运动学2(D-H) D-H 表示法 殉猿加话蜀窟澎膝甭里推麦楞氟刃肄像缠迂架耳搜奸莲愧睫氧臼停腺纠疟第1章 运动学2(D-H)第1章 运动学2(D-H) D-H 表示法 揍余悟妒查碎贴戚户炮兜畜泌否秀活酪抛隅菊姻颧肛挽颅蓟轩拌浴樊式陕第1章 运动学2(D-H)第1章 运动学2(D-H) D-H 表示法 第一个连杆与最后一个连杆（θi, di） θi , di 取决于轴i-1 和轴 i ==》 θ2, θ3, ... , θn-1 d2, d3, ... , dn-1 民颈俐我厅畏孺术悠苦傀疤拈黍频诱桓坡刚客眷秋逢当郊汉喳中仰售仅治第1章 运动学2(D-H)第1章 运动学2(D-H) D-H 表示法 渤置毒司左甲啦诲上暮舟示户木娱堤雪牺嘘挨腮狐逝尺声帮酷潘泡唱厦蓝第1章 运动学2(D-H)第1章 运