达朗贝尔原理剖析.pptVIP

C O B 450 A 4.动力学方程 α C O B 450 A 瓢2？ ？ O1 A B O2 §3 非对称转动刚体的轴承动反力 刚体在外力Fi作用下定轴转动，如何计算α、ω及约束反力？ 1.任意一个质点的惯性力 1. 任意一个质点的惯性力 向A点简化， 附加力偶为 2. 惯性力系的简化结果 主矢 主矩 2. 惯性力系的简化结果 主矢 主矩 过A点 3. 应用达朗贝尔原理建立平衡方程 x y z A Fi FAx FBy FBx x y z A FAx FBy FBx FAz FAy d 2d m2 m1 ω b b b MAIx 例 两个概念 静平衡：除刚体的重力外，不加任何外力， 系统能在任何位置保持平衡。 x y z A 条件：质心过转轴 动平衡：刚体匀速转动时不产生动反力 条件：质心过转轴；Jxz、Jyz为零 即转轴为中心惯性主轴（过质心的主轴） 讨论 例 质量m、长度2l的均质杆初始时刻被光滑的水平面和绳索约束，平衡于图示位置。现将绳索剪断，试导出杆的运动微分方程。 解法一： 2.运动分析 由水平方向的质心运动定理，杆的质心作铅垂向下的直线运动。 450 A B C y O x B C A x θ O 建立坐标架如图所示 1.受力分析 3.动力学方程 故动力学问题，一般要解运动微分方程。 450 A B C y O x B C A x θ O 解法二： 450 A B C y O x B C A x θ O 解法三： B C A θ 达朗贝尔原理 在惯性系中 非惯性系中的妙招 惯性系中也不妨妙它一回 §9-1达朗贝尔原理（动静法） 一、质点的达朗贝尔原理 牛顿定律 改写为 记 称为质点的惯性力 则有 原理： 如在质点上加上惯性力，则作用于质点上的“外力+惯性力”形式上构成平衡力系 意义： 加上惯性力后，将动力学问题转化为静力学问题 注意： 惯性力只是一个工具 二、质点系的达朗贝尔原理 对任意一个质点i 在每一个质点上加上惯性力后，此质点平衡。 记 则 显然，系统的任意部分（包括整体）也是平衡的。 ω θ O A z 例：质量m、长度l的均质杆，以匀角速度ω绕z轴转动，试求θ角。 η dFI mg §9-2 刚体动力学中的达朗贝尔原理 刚体为一个质点系，其上每一个质点加上惯性力后，成为一个分布力系，此力系应与刚体所受外力构成平衡力系。 对于刚体，不必每点列平衡方程，而是事先将惯性力系简化（主矢、主矩），用简化后的惯性力系与外力构成平衡力系。 一、刚体平动 对任意质点i 合力 合力作用位置 结论：平动刚体的惯性力系合成为一个 作用在质心的惯性力 x y z mi o 二、刚体定轴转动 (一） 刚体有与转轴垂直的对称面 结论：可将空间惯性力系简化为在对称平面内的力系（相当于将刚体压扁到对称平面内） x y z O α ω l l x y z O α ω i j (二）平面刚体 O ω α i ri 向O点简化 主矢 主矩 O MIO 结论： 1. 平面刚体作定轴转动时，惯性力系简化为 2.有与转轴垂直之质量对称面的刚体作定轴转动时，惯性力系简化为 作用在转轴上，且与质心加速度方向相反的惯性力FI=mac 转向与角加速度方向相反的惯性力偶MIO=JOα 在对称平面内，转向与角加速度方向相反的惯性力偶MIO=JOα 作用在转轴上，且与质心加速度方向相反的惯性力FI=mac O MIO α α ω MIO 三、刚体平面运动 只考虑有对称平面，且对称平面与运动平面平行的情况 对质点i 主矢: 主矩: α 以C为基点 i C 主矩： 向C简化，FIic平移所附加的惯性力偶总和为零。只有MIit不为零。 MIC C i C 这里，负号表示与α转向相反。以后只用其值，不要负号。 主矢: 结论： 1.过质心加一个惯性力 2.在对称面上加一个惯性力偶 与质心加速度方向相反，值为FI=mac 转向与角加速度方向相反，值为MIC=JCα 另外，定轴转动是平面运动的一个特例，因此也可以把惯性力系向质心简化，结论同上。 MIC C 问题：惯性力系能否向其它点简化？ 惯性力系简化总结 1.平动：过质心的合力 2.定轴转动:过转轴的主矢 和与角加速度方向相反的主矩MIO=JOα 或 过质心的主矢 和与角加速度方向相反的主矩MIC=JCα 3.平面运动:过质心的主矢 和与角加速度方向相反的主矩MIC=JCα 惯性力系简化总结 1.平动：过质心的合力 FI = maC 2.定轴转动:过转轴的主矢 FI = maC 和与角加速度方向相反的主矩 MIO=JOα 或 过质心的主矢 FI = maC 和与角加速度方向相反的主矩 MIC=JCα 3.平面运动: