第五节 Nyuist稳定判据.pptVIP

5-4 频率域稳定判据 ; 复变函数理论中的幅角原理是奈氏判据的数学基础，幅角原理用于控制系统稳定性的判定还需选择辅助函数和闭合曲线。 ;图5-39 s平面与F(S)平面的映射关系; 设复变量S沿着闭合曲线Γ运动一周，研究F(S)相角的变化情况。;图5-40 映射关系; 式中，P和Z分别是被闭合曲线Γ包围的特征方程函数F (s)的极点数和零点数。它表明，当s平面上的试验点s1沿闭合曲线Γ顺时针方向绕行一圈时，F(s)平面上对应的闭合曲线将按逆时针方向包围坐标原点（P-Z）圈。;（2）、复变函数F(S)的选择 ; B(S)+A(S)和A(S)分别为闭环和开环的特征多项式。引入辅助函数 ;图5-42 F平面与GH平面的关系图; Nyquist轨迹及其映射; Nyquist轨迹Γ由两部分组成，一部分沿虚轴由下而上移动，试验点s=jω在整个虚轴上的移动，在F 平面上的映射就是曲线F(jω) (ω由－∞→+∞)，如图5-44所示。 F(jω)=1+G(jω)H(jω) Nyquist轨迹Γ的另一部分为s平面上半径为∞的右半圆，映射到F 平面上为 F (∞)=1+G (∞)H (∞); 式中，Z——位于F (s)平面右半部分的零点数，即闭环右极点个数； P——位于F(s)平面右半部分的极点数，即开环右极点个数； R——Nyquist曲线包围坐标原点的次数。 闭环系统稳定的条件为系统的闭环极点均在s平面的左半平面，即 Z=0 或 R=P。;例：分析下图映射关系;（3）、S平面闭合曲线Γ的选择;（5）、闭合曲线Γ包围原点圈数R的计算;2、Nyquist稳定判据 ; 设0型系统的传递函数为 ;图5-44 开环频率特性曲线与它在F平面上的对应曲线; 对于包含了整个右半s平面的Nyquist路径来说，Z和P分别为闭环传递函数和开环传递函数在右半s平面上的极点数，而R则存在两种提法：（1）F平面上ΓF曲线围绕原点的圈数；（2）GH平面上极坐标频率特性曲线及其镜像围绕（－1，j0）点的圈数。 ; 奈氏判据：若系统的开环不稳定，即开环传递函数G(S)H(S)在右半平面上有极点，其个数为P，则闭环系统稳定的充分必要条件是：在GH平面上的开环频率特性 曲线G(jω)H(jω)及其镜像当ω从－∞变化到＋∞时，将以逆时针的方向围绕（－1，j0）点P圈；若系统开环稳定，即P=0，则闭环系统稳定的充要条件是：在GH平面上的开环频率特性曲线及其镜像不包围（－1，j0）点。 ;例5-7 系统开环传递函数为 ;例5-8 设系统开环传递函数为 ; 所以按Nyquist判据判断该系统是不稳定的，其闭环系统在右半s平面上的极点数为2。 ;图5-45 例5-8系统的极坐标图及其镜像;例5-9 系统结构图如图5-46所示，试判断系统的稳定性并讨论K值对闭环系统稳定性的影响。 ; 图5－47绘出了K1 和 K1的两条闭合曲线，可见： 当K1 时，曲线逆时针包围了（－1，j0）点1圈即R=1 闭环系统稳定；当K1时，曲线未包围（－1，j0）点，即R=0，闭环系统不稳定。 在本例中，K值大才能使系统稳定，K值小反而使闭环系统不稳定，这是与常见的最小相位系统截然不同之处。;图5-47 K1 和 K1的频率特性曲线;3、Nyquist判据在Ⅰ型和Ⅱ型系统中的应用 ;图5-48 修改后的Nyquist路径;图5-49 极坐标图及其镜像;解 已知P=0，由图可知R=0，则Z＝0，闭环系统稳定。 ;图5-50 例5-11系统的极坐标图及其镜像;4、在Bode图上判断闭环系统的稳定性 ; 在极坐标图上， G(jω)H(jω) 曲线每包围（－1,j0）点一次，必然是G(jω)H(jω) 在A(ω) ＞1的条件下穿越负实轴(－∞～－1)区段一次。若G(jω)H(jω) 曲线逆时针包围（－1,j0）点一??，意味着G(jω)H(jω)曲线在(－∞～－1)区段有一次正穿越；相反，若G(jω)H(jω) 曲线顺时针包围（－1,j0）点一圈，意味着有一次负穿越。这种正负穿越在对数坐标图上的对应关系是：在对数坐标图的 L(ω) ＞0dB的范围内，当ω增加时，相频特性曲线从下向上穿过－180°相位线为正穿越，反之为负穿越。 图5－51绘出了对数坐标图上频率特性曲线的正穿越和负穿越。;图5-51 在Bode图上的正负穿越;? 根据对数坐标图上频率特性的穿越情况，可将Nyquist判据陈述如下：设系统开环传递函数G(s)H(s)在右半s平面上的极点数为P，则闭环系统稳定的充