机械原理：平面机构运动分析解析法.pptVIP

解： 由K=N（N-1）/2=4×（4-1）/2=6 （个）, 瞬心有6个。 顺时针方向 P24 P13 V 例：已知凸轮1以逆时针角速度绕A点回转，摆杆2绕C点回转，如图。且已知各构件尺寸，试求图示位置时机构的全部瞬心以及构件2的角速度。 解： 求瞬心数 P23 P13 P12 ω2与ω1方向相同。 3 例：已知一正切机构的有关尺寸。 1）找出图示位置机构的所有瞬心； 2）若已知1构件的角速度ω1，根据瞬心特性写出构件3的速度V3的表达式。 解：由K=N（N-1）/2=4X（4-1）/2=6 （个） 瞬心有6个。如图所示 VP13=ω1? lP14P13 = V3 P∞12 P24 P14 P23 P∞34 P13 例：机构尺寸如图所示,已知构件1的角速度为ω1，试用瞬心法求图示位置滑块的速度V5。 P13 P46 P56 P45 P34 P12 P23 P15 P35 P16 P26 P36 P14 P45 P36 P16 P12 P23 P34 P56 P26 P46 P13 P35 P14 P15 解：已求出6个瞬心如图所示 铰链四杆机构，已知ω2，求ω4 。 利用速度瞬心P24，将构件2、4分别扩大到包含P24点。 P24视为构件2上的点，则有： P24视为构件4上的点，则有： 由瞬心定义： 若P24在P12、 P14的同一侧，则ω2、ω4 同向； 若P24在P12 、P14之间，则ω2、ω4 反向。 2 3 4 1 P12 P14 P23 P34 P13 P24 ω2 ω4 二、速度瞬心在机构速度分析中的应用 1、求构件的角速度 例 §1—4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 * ω3 求组成平面高副两构件间的角速比 ω2 n n 解: 先求瞬心（3个） 求瞬心P23的速度 : P23 P12 P13 方向: 与ω2相反。 vP23 3 1 2 结论：组成高副的两构件，其角速度与连心线被接触点所分割的两线段长度成反比。 例 §1—4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 * ω1 1 2 3 2、求速度 凸轮转速，已知ω1，求推杆的速度v2。 P23 ∞ 解： v2 求瞬心P12的速度 。 n n P12 P13 已求出3个瞬心如图所示。 P12视为构件1上的点，则有： P12视为构件2上的点，即： 例 §1—4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 * 结束 一 矢量闭环运动分析法 L1 + L2 = L3 + L4 机构简图 矢量封闭 L1 L2 L3 L4 闭环方程 例1：曲柄摇杆机构: 一 位置分析 建立闭环方程 矢量方程 L1 + L2 = L3 + L4 P 在坐标轴的投影： X: l1cos?1 + l2cos ?2 = l3cos ?3 +l4 （1） Y: l1sin ?1 +l2sin ?2 =l3sin ?3 可解出 ?2 ， ?3 连杆上点P轨迹方程 Xp= l1cos?1 +a cos ?2 +b cos (?2 +90) （2） Yp= l1sin ?1 +a sin ?2 + b sin (?2+90) -l2sin ?2 l3sin ?3 ?2’ l1sin ?1 l2cos ?2 -l3cos ?3 ?3’ = ?1’ -l1 cos?1 （4） 二 速度分析 [A] [?’] = ?1’ [B] - l1sin ?1 ?1’ - l2sin ?2 ?2’ = - l3sin ?3 ?3’ （3） l1cos?1 ?1 ’ + l2cos ?2 ?2’ = l3cos ?3 ?3’ 将上式（1）对时间求导一次，得： X: l1cos?1 + l2cos ?2 = l3cos ?3 +l4 （1） Y: l1sin ?1 +l2sin ?2 =l3sin ?3 Vxp = Xp’ = - ?1’ l1sin ?1 - ?2’ a sin ?2 - ?2’ bsin (?2 +90) Vyp =Yp