第3章 系统的时间响应分析.ppt

第3章 控制系统的时间响应分析 问题的引入 稳：(基本要求) 系统受扰动后能回到原来的平衡位置 准: (稳态要求) 稳态输出与理想输出间的误差(稳态误差)要小 快: (动态要求) 过渡过程要平稳，迅速 时域分析：是根据微分方程，利用拉氏变换直接求出系 统的时间响应，然后按照响应曲线来分析系统的性能。 时间响应 动态过程:又称为过渡过程或瞬态过程，指系统在输入信号作用下，系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程，会随着时间的推移而消失的过程。 稳态过程：指系统在输入信号作用下，当时间t趋于无穷大时，系统输出量的表现方式。表征系统输出量最终复现输入量的程度。 典型的输入信号 典型输入信号 3 一阶系统的时间响应 4 二阶系统的时间响应 2阶系统的标准形式 二阶系统的特征根： 二阶系统单位阶跃响应 基本结论： 在 0?1 的情况下， ?越大，超调量σ% 越小，响应的振荡性越弱，平稳性越好；反之， ?越小，振荡性越强，平稳性越差。 ?过大，比如 ? 1, 则系统响应迟缓，时间ts长，快速性差；若?过小，虽然响应的起始速度较快，tr和tp小，但振荡强烈，响应曲线衰减缓慢，调节时间ts亦长。 4、二阶系统瞬态响应性能指标 二阶系统的两个特征参量阻尼比和无阻尼自然频率决定了整个系统的瞬态响应。为了定量地评价二阶系统的控制质量，必须进一步分析和对系统单位阶跃响应的影响 上升时间tr 峰值时间tp 最大超调量Mp 在响应过程中，输出量y（t）超出其稳态值最大差量与稳态值之比称为超调量。 调节时间Ts 当△y=0.05(或0.02)时，对应的调整时间为Ts 由此可见： 越大， 就越小，当 为一定时，则 与 成反比，这与 的关系正好相反。 * 3-1 典型的输入信号 3-2 控制系统的时域性能指标 3-3 一阶系统响应 3-4 二阶系统响应 3-5 线性定常系统的稳定性(劳斯判据第5章) 3-6 控制系统的稳态误差 控制系统的研究内容？ 如何分析这些性能，有何具体指标？ 经典控制理论中常用的工程方法有?? 时域分析法?? 根轨迹法?? 频率特性法 Input (Typical) Control System (Differential Equation) Laplace Transform Output Response Stability Theorem Accuracy Ess Transient Response Specification (1)物理概念清晰，直接在时间域中对系统分析校正，直观准确； (2)准确度较高，可以提供系统时间响应的全部信息； (3)缺点：基于求解系统输出解析解，较烦琐，适合低阶系统。 时域法是最基本的分析方法，学习复域法、频域法的基础 时间响应是指控制系统在典型信号的作用下，输出量随时间变化的函数关系。 时间 动态过程 稳态过程 调节时间Ts 快 准 稳定系统的典型单位阶跃响应曲线 系统的时间响应是从一个稳态到另一个稳态的过渡过程。 动态性能指标 稳态性能指标 为了便于比较系统性能的优劣: 　为了分析与比较系统性能的优劣，常采用典型输入信号作为系统分析、设计与比较的共同基准。 典型输入信号是人为规定的一些理想输入信号。常用的有脉冲函数、阶跃函数、斜坡(速度)函数、加速度(抛物线)函数、正弦函数5种。 通常以系统单位阶跃输入时的响应来定义动态性能指标 (时域性能指标) 上升时间 (Rise time ) tr 峰值时间 (Peak Time ) tp 调整时间 (Settling Time ) t s 超调量 (Overshoot) σ ％ tr、tp 表示控制系统的快速性（响应速度） σ% 反映系统动态过程的平稳性（阻尼程度） ts 综合反映响应速度和阻尼程度 其中 ts 和 σ% 是最重要的两个动态性能指标 单位阶跃响应性能指标： 1? 上升时间Tr：指h(t)第一次上升到稳态值所需的时间。 2? 峰值时间Tp：h(t)第一次达到峰值所需的时间。 3? 调节时间Ts：在稳态值附近取一误差带?,响应曲线开始进入并保持在误差带内所需的最小时间。它反映了系统的快速性。 4? 超调量?：h(t)的最大值与稳态值之差与稳态值之比： 5? 稳态误差ess： 单位反馈时，实际值（稳 态）与期望值 （1（t））之差。它反映系统的精度。 上升时间tr 峰值时间tp 调整时间ts 误差带? A B 超调量σ% = A B 100% 超调量表示系统响应过冲的程度，超调量大，不仅使系统中的各个元件处于恶劣的工作条件下，而且使调节时间加长。 ts 越小，说明系统从一个平衡状态过渡到另一