第五章 点的运运动学和刚体的基本运动.ppt

1 二.角加速度? 与an ,a? 的关系 结论: ① v方向与? 相同时为正 , ?R ,与 R 成正比。 ②各点的全加速度方向与各点转动半径夹角? 都一致,且 小于90o , 在同一瞬间的速度和加速度的分布图为: 各点速度分布图 各点加速度分布图 [例1]列车在R=300m的曲线上匀变速行驶。轨道上曲线部分长l=200m，当列车开始走上曲线时的速度v0=30km/h，而将要离开曲线轨道时的速度是v1＝48km/h。 求列车走上曲线与将要离开曲线时的加速度？ 解：由于是匀变速运动，则　　　常量。 由公式　　　　　　　　而由已知　 列车走上曲线时， 全加速度 列车将要离开曲线时， 全加速度 〔例2〕已知如图，求　　　　　时正好射到A点且用力最小。 分析：只有在A点，vy＝0且为最大高度时，用力才最小。 解：由　 ? ? 由于在A点时，vy=0，所以上升到最大高度 A点时所用 时间为： 将上式代入①和②，得： ? 将 代入③，得 〔例3〕已知：重物A的 （常数）初瞬时速度 方向如图示。 求： ①滑轮3s内的转数； ②重物B在3s内的行程； ③重物B在ｔ＝3s时的速度； ④滑轮边上C点在初瞬时的加速度； ⑤滑轮边上C点在ｔ＝3s时的加速度。 　 　　）常数 （ （ ） 解：① 因为绳子不可以伸长，所以有 　 ② 　）， ③ （ ④ t = 0 时， ⑤ t=3s 时， [例4] 已知：圆轮O由静止开始作等加速转动，OM＝0.4m， 在 某瞬时测得 求： ?转动方程; ? t＝5s时，Ｍ点的速度和 向心加速度的大小。 　解：? M ? ?当ｔ＝5s时， M 〔例5〕试画出图中刚体上Ｍ?Ｎ两点在图示位置时的速度和 加速度。 我们常见到在工程中,用一系列互相啮合的齿轮来实现变速,它们变速的基本原理是什么呢? 一.齿轮传动 因为是做纯滚动(即没有相对滑动) 定义齿轮传动比 1.内啮合 4. 轮系的传动 2.外啮合 由于转速n与w 有如下关系： 显然当: 时, ,为升速转动； 时, ,为降速转动。 三.链轮系: 设有： A,B,C,D,E,F,G,H 轮系,则总传动比为： 其中m代表外啮合的个数；负号表示最后一个轮转向与第一个轮转向相反。 二.皮带轮系传动 (而不是 方向不同 ) 皮带传动 1 角速度矢量和角加速度矢量 角速度矢量 有时定轴可能是空间任意直线 §5-4 以矢量表示定轴转动刚体的角速度和角加速度,以矢积表示定轴转动刚体上点的速度和加速度 角加速度矢量 定轴转动的刚体的角速度与角加速度的方位一致 绕定轴转动刚体上M点的速度和加速度(定义) (o为定轴上的任一点) 例 某定轴转动的刚体的转轴通过点M0（2，1，3），其 角速度矢ω 的方向余弦为0.6，0.48，0.64， 角速度 的大小ω=25rad/s 。 求：刚体上点M（10，7，11）的速度。 解：1 角速度矢量 2 M点相对于转轴上一点M0的矢径 一.基本概念和基本运动规律及基本公式 1. 基本概念：直线运动,曲线运动 (点) ; 平动,定轴转动 (刚体)。 2. 基本运动规律与公式: 本章小结 刚体定轴转动 转动方程: 角速度: 角加速度: 匀速转动: 匀变速运动: 二.解题步骤及注意问题 1.解题步骤: ①弄清题意,明确已知条件和所求的问题。 ②选好坐标系：直角坐标法，自然法。 根据已知条件进行微分，或积分运算。　　 用初始条件定积分常数。 对常见的特殊运动， 可直接应用公式计算。 ２．注意问题： ①几何关系和运动方向。 ②求轨迹方程时要消去参数“t”。 坐标系（参考系）的选择。　　　　　　　　 作业 第一次：5.5 5.7 5.9 第二次：5.11 5.14 * 五 点的运动学 和刚体的基本运动 六 点的合成运动 七 刚体的平面运动 §5–1 运动学的基本概念 §5–2 动点的运动方程 及其速度和加速度 §5–3 刚体的平动和定轴转动 第