机器人控制导论实验报告.doc

《机器人控制导论》 实验报告 姓名： 李小强 学号： 1110200125 南京理工大学自动化学院 实验一 机器人U-II测试 一. 实验目的 1、熟悉AS-UII机器人的组成结构和工作原理； 2、熟练操作使用AS-UII机器人； 3、掌握AS-UII机器人各项基本功能。 二、实验要求 1、可以明确能力风暴机器人的各个组成部分。 2、指出主要组成部分的结构和功能。 3、学会程序的调试和下载。 三、实验内容、步骤： 记录自检程序运行的结果，回答每一步用到的传感器和执行器。 （1）. LCD 液晶显示是否正常？ 运行结果:显示正常, 字符显示清晰，16×2 个字符不应有缺行、缺列现象。 执行器: LCD 液晶显示器 （2）. 扬声器（喇叭）是否正常？ 运行结果:正常。扬声器所播放的乐曲应清晰洪亮，无明显噪声。 执行器：扬声器 （3）. 光敏传感器是否正常？ 运行结果:正常。左右光敏传感器的感应数值随光强不同而变化，其范围为0～255。光强越弱，数值越大，光强越强，数值越小。在相同光强条件下，左右两光敏传感器数值偏差小于10。 传感器：光敏传感器 执行器: LCD 液晶显示器 （4）. 红外传感器是否正常？ 运行结果：正常。屏幕上不显示测量值，只显示障碍物的方向，将障碍物放在机器人正前方，显示====，放在左侧，显示,放在右侧，显示。 传感器：红外传感器 执行器: LCD 液晶显示器 （5）. 话筒是否正常？ 运行结果：对着AS-UII 话筒槽孔（蜂窝状小孔）说话，看LCD 上的 增加。 传感器：话筒 执行器: LCD 液晶显示器 （6）. 碰撞传感器是否正常？ 运行结果：按动机器人下部的碰撞环，在LCD 上能显示碰撞方位。 传感器：碰撞传感器 执行器: LCD 液晶显示器 （7）. 运动系统是否正常？ 运行结果：机器人可移动、转弯，同时在LCD 上显示光电编码器累计计数值和瞬时电机转速。 传感器：光电编码器 执行器：直流电机、LCD 液晶显示器 （8）. 光电编码器是否正常？ 运行结果：机器人左、右轮子分别转动1 圈，轮子内侧码盘也随之转动1 圈，LCD 上显示光电编码器的计数值约为 33。轮子连续转动，LCD 上则显示光电编码器的累计计数值 。 传感器：光电编码器 执行器： LCD 液晶显示器 记录表演程序运行的结果，回答每一步用到的传感器和执行器。 电子琴 Piano 运行结果：从不同的方位触动碰撞环，机器人会发出不同的声音。 传感器：碰撞传感器 执行器：扬声器 声与光 Im in dark 运行结果：在明暗不同的光线下，机器人会发出不一样的叫声。光线越暗，频率越高。 传感器：光电传感器 执行器：扬声器 跟我走 Follow 运行结果：机器人会跟着前方的物体走。能力风暴就像一个可爱的宠物。 如果碰撞刚刚结束，等待一会儿再跟踪；如果有碰撞，就地停下；如果没有发现可跟踪物就地停下；如果正前方有物体，向前走；如果右前有障碍，向右转弯；如果左前有障碍，向左转弯。 传感器：碰撞传感器、红外传感器 执行器：直流电机 回声 Echo 运行结果：叫机器人一声，机器人就会回应一声。 传感器：话筒 执行器：扬声器 走向亮光 Goto light 运行结果：如果房间里点着一支蜡烛，机器人就会向蜡烛走过去。把机器人放在黑暗的地方，机器人会朝有亮光的地方走去。 传感器：光敏传感器 执行器：直流电机 三步舞 Im dancing 运行结果：机器人会跳舞。 执行器：直流电机 实验二 机器人传感器实验 一. 实验目的 1、掌握AS-UII机器人各传感器工作原理； 2、掌握简单的程序设计、了解流程图文件的使用。 3、掌握各传感器测试和使用方法 二. 实验要求 使用VJC编写程序,并通过程序输出结果判断，测试传感器能否正常工作，如果不能工作，试分析原因。 三、实验内容、步骤 1.红外传感器实验 （1）红外传感器的库函数： int ir_detector() 红外传感器检测。 返回值意义：0= 无障碍，1=左边有障碍，2=右边有障碍，4=前方有障碍。 （2）测试程序 void main() { while(1) { printf(IR=%b\n,ir_detector()); wait(0.5); } } （3）程序输出结果与分析 测试时将手放在机器人左边，LCD显示屏上显将手放在机器人右边，LCD显示屏上显将手放在机器人前方，LCD显示屏上显 2.光敏传感器实验 （1）光敏传感器的库函数： int photo() 光敏传感