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运动控制 讲义 讲课 48学时，实验6学时 共计42学时 运动控制及其相关学科 运动控制系统的分类 第一章 概述 一、伺服系统的产生和发展 机械加工系统的结构 机械加工系统分析 伺服系统的定义 来由 “伺服” 源于希腊语“奴隶”。人们希望 有一种“伺服机构”能够作为得心应手的驯服工具，准确地按照控制信号的要求而动作。由于其“伺服”特性而将“伺服机构”及相关控制系统命名为伺服系统。 定义 以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统称之为伺服系统。它通过控制电动机等能换器将电能或其它形式的能量转换成具有机械运动设备所需转矩、转速或转角所对应的机械能。其最终目的是使能换器输出机械设备所需的转矩、转速或转角。它是机械运动的驱动设备，以电动机为控制对象，以控制器为核心，以电力电子功率变换装置为执行机构，在自动控制理论的指导下组成的电气传动伺服控制系统。 解决方案与思路 伺服控制系统及其产生 运动控制系统的总体构成 伺服系统的地位、作用 数控机床伺服系统的结构 数控机床伺服伺服系统的功用和要求 1、调速范围宽，在调速范围内，输出的运动具有良好的稳定性 数控机床伺服系统的组成 开环驱动系统 闭环驱动系统 半闭环驱动系统 国内现状与发展趋势 对于直流驱动系统，我国无论从技术研究还是在产品开发方面都发展得比较成熟了。 国内的交流驱动技术起步较晚，目前正进行高精度、高可靠性的数字伺服系统的研究与产品开发，并开始产品问世，例如南京埃斯顿工业自动化有限公司开发的全数字交流伺服系统EDA、EDB系列。 国外现状与发展趋势 自20世纪90年代，欧、美、日本等国一般都用交流伺服系统装备其数控机床，并已形成生产交流伺服系统的产业。 目前，他们全数字交流伺统已产品化、并在数控机床上得到了比较广泛的应用。 正进行网络接口的全数字伺服系统、直线电动机及高速电主轴等伺服系统、部件的完善、研究与开发。 主要教学内容 第三章 直流调速系统 直流电动机的工作原理 直流电动机的结构 直流电动机的部件 直流电动机的机械特性 直流电动机按励磁方式可分为他励、并励、串励和复励共四类，由于在生产中经常使用他励式直流电动机，故在以后的相关章节，主要以他励式直流电动机为核心进行阐述。 直流电动机的机械特性（2） 电枢回路串加电阻的人为机械特性 改变电枢电压的人为机械特性 改变磁通Φ的人为机械特性 直流电动机的启动特性 直流电动机的启动特性（2） 直流电动机的调速特性 改变串入电枢回路的电阻Rad 改变电动机电枢供电电压U 改变电动机主磁通Φ 直流伺服电动机及其调速系统 第五章 进给伺服系统分析 进给伺服系统的结构如图5—1所示。 在图5—1中，位置控制器中执行比例控制算法。控制器本身可以是微处理器，也可以是由硬件构成的脉冲比较电路或相位比较电路。从传递函数的角度来看，位置控制器相当于一个比例环节，其比例系数是Kp。 位置控制器输出是数字量，必须经过D／A转换之后才能控制调速单元，D／A转换也相当于一个比例环节，其比例系数是KA。 调速单元的结构和原理在前面已经介绍过。从位置环的角度来看，调速单元可以等效为一惯性环节Kv/(TVS+1)，式中TV为惯性时间常数；KV为调速单元的放大倍数。 调速单元输出的量是速度量，这一速度量经过积分环节l／s后成为角位移量。 位置量检测环节是指位置传感器(光电编码器、旋转变压器等)和后置处理电路。这个环节也可以看作是一个比例环节，比例系数是KJ。 将各环节的传递函数置换图5—1中的框图，就得到了动态结构图，如图5—2所示。 在图5—2中，前向通道的传递函数 利用前向通道的传递函数G1(s)，可以将图5—2简化成图5—3。 根据自动控制原理可知，图5—3所示的系统的闭环传递函数是 将式(5—1)代入上式，得 式中 K=KPKyKA。 式(5—3)表明，半闭环进给伺服系统是一个典型的二阶系统，可引入下列一些新的参量来描述二阶系统，令： 式中δ——衰减系数； ωn ——无阻尼自然角频率； ζ ——系统的阻尼比。 引入这些参数后式(6—3)可以变换为 进给伺服系统的动、静态性能分析 现在来分析进给伺服系统的动、静态特性。在分析时，主要针对斜坡型输入信号。前面介绍过，斜坡输入信号是一种典型的位置控制输入信号。 1．动态性能 由式(5—6)可知，就数学模型而言，进给伺服系统是一个典型的二阶系统，阻尼比是描述系统动态性能的重要参数。下面分欠阻尼(0