高校力学经典课件-理论力学II-第6次课new.pptVIP

上次课内容回顾 第一章 分析力学基础 5 拉格朗日方程的首次积分 5.1 能量积分 5.2 循环积分 补充：勒让德变换 5 拉格朗日方程的首次积分 在此之前的重点是用k个独立的广义坐标建立完整系统的k个二阶运动微分方程——第二类拉格朗日方程。 下面将讨论方程求解的相关问题？ 第二类拉格朗日方程结构复杂，直接求解非常困难。 对保守系统，在一定条件下可以给出初始积分的一般形式。 5.1 能量积分 广义能量的力学含义 5.2 循环积分 循环积分的物理意义 * * 令拉格朗日函数 对于只受保守主动力作用的系统 式中，h为积分常数——广义能量。 机械能守恒定律 动能为 势能为 ，O所在平面为 零势能面 拉格朗日函数 代入保守系统的拉格朗日方程 注意：对于一般非线性常微分方程，无法用有限个初等函数表示其解，解的性质可通过数值方法、近似解析法研究。 循环积分。 广义动量 拉格朗日第二类方程 广义动量： 动量、动量矩等。 系统动能 系统势能 ，O为势能零点。 拉格朗日函数 表示系统对铅垂轴的动量矩守恒。 解：质点坐标为 选择q为广义坐标，从两式中，消去q，写出约束方程 非定常约束-不存在能量积分？ 质点的动能 质点的势能 拉格朗日函数 不存在循环积分，能量积分 系统势能为 速度分析：A、B小球 C滑块 拉格朗日函数 系统动能为 通常状况下，要通过拉格朗日第二类方程求系统运动微分方程，但这里可以采用首次积分简化。为什么？ *