4.1光电检测.ppt

* * * * * * * 　　因此，比色温度的概念是对两个波长引入的，而实际上为两个波段，利用光电器件和适当电路，测量两个光波段内辐射能量的比值，经过一定的关系运算后就可得到被测温度。两个波段的选择，在实用中，对于高温测量，由于辐射能量足够大，可将波段选得尽量窄而且靠近，对于低温测量，辐射能量较小，可选两个较宽、但是尽量靠近、甚至部分重叠的波段，以减少黑度系数的影响。 2．优点 　　准确性好，稳定性高，测量结果与测量距离的远近，中间是否有介质吸收和热体的大小等关系不大。 3． 结构 光电比色温度计的结构分单通道和双通道两种。 图4.1.4-5 双通道比色计原理图 双通道有两个通道和两个光电器件，如图4.1.4-5所示。 优点：动态品质好，应用于温度变化极快的场合。 缺点：但难以保证两通道性能一致。 　　单通道比色计只有一个光电器件和一条通道，用调制盘将两个波段的辐射能量交替投射于同一个光电器件上，由它转换成电信号，经放大后加至流比计。 　　它的光学系统如图4.1.4-6（a）所示 ，调制盘3的布置见图4.1.4-6（b） 图4.1.4-5 单通道温度比色计原理图 图4.1.4-7 单通道比色计电路和波形图 K 转换开关，与调制盘同步动作 优点：稳定性好，对光电器件要求低。 缺点：动态品质不好。 比色红外测温仪 §4.1.5 机器人视觉系统 机器人视觉的概念 　　美国机器人工业协会（RIA Robotic Industries Association）对机器人视觉下的定义为：“机器人视觉是通过光学的装置和非接触的传感器自动地接收和处理一个真实物体的图像，以获得所需信息或用于控制机器人运动的装置”。 　　在现代工业自动化生产中，涉及到各种各样的检验、生产监视及零件识别应用，例如零配件批量加工的尺寸检查，自动装配的完整性检查，电子装配线的元件自动定位，IC上的字符识别等。通常人眼无法连续、稳定地完成这些带有高度重复性和智能性的工作，其它物理量传感器也难有用武之地。 　　一个成功的机器人视觉系统是一个经过细致工程处理来满足一系列明确要求的系统。当这些要求完全确定后，这个系统就设计并建立来满足这些精确的要求。机器视觉的优点包括以下几点： (1)高精度；(2)连续性；(3)成本效率高；(4)灵活性 　　由此人们开始考虑利用光电成像系统采集被控目标的图像，而后经计算机或专用的图像处理模块进行数字化处理，根据图像的像素分布、亮度和颜色等信息，来进行尺寸、形状、颜色等的判别。这样，就把计算机的快速性、可重复性，与人眼视觉的高度智能化和抽象能力相结合，由此产生了机器人视觉的概念。 视觉引导 汽车装配 一、机器人视觉系统的组成原理 　　机器人视觉系统的组成原理如图4.1.5-1所示。机器视觉系统主要由三部分组成：图像的获取、图像的处理和分析、输出或显示。上图中，光电信息转换一般由光电导摄像管和固体摄像机完成。 近年多被CCD固体摄像机取代。 　　特殊用途的机器人视觉系统常采用特殊的摄像系统，如热释电摄像头、碲镉汞摄像头等，这些摄像头一般工作在红外区域。 　　CCD固体摄像机有线阵和面阵两种，如果景物在连续均匀的运动（例如在传送带上），可以利用线阵CCD获得二维图象，一般情况多用面阵CCD获得图象信息，并以数字方式输入到计算机。 　　机器人视觉系统的图象信息包括亮度信息、颜色信息和距离信息等。亮度信息用A/D转换器按4-10 bit进行量化，再以矩阵形式构成数字图象，存于计算机内。颜色信息是通过彩色电视摄像机获得的。 　　距离信息常用以下方法获得： 1．立体视法 　　与人眼相同，用两台摄像机进行测距。 2．光投影法 　　最简单的方法是采用点光束的激光扫描装置，其原理如图4.1.5-2所示。 二、机器人视觉系统的照明 对机器人操作来说，物体照明的方案有四种，如图4.1.5-3所示。 三、工业机器人的视觉系统 图4.1.5-4是组成工业机器人视觉系统的一种方案。 图4.1.5-4 工业机器人的视觉系统 机器人 计算机 接口 线阵CCD 摄像机 光源 传送带 传送带位置及速度检测 机器人接口 n 　　将近80%的工业视觉系统主要用在检测方面，包括用于提高生产效率、控制生产过程中的产品质量、采集产品数据等。产品的分类和选择也集成于检测功能中。视觉系统检测生产线上的产品，决定产品是否符合质量要求，并根据结果，产生相应的信号输入上位机。数据传输到计算机，进行分析和产品控制，若发现不合格品，则报警器告警，并将其排除出生产线。 室外视觉定位与导航 视觉导向机器人 * 本身可作为一门课程 * 光电检测就是把客观物理量有效的转化为光学量（光学信息，包括强度、相位等），然后用电学手段予以处理放大等。 * 非运算 * 测量精度取决于晶体振荡器的