自动控制原理与系统课件第四章控制系统的频率特性.pptVIP

第四章 控制系统的频率特性分析 4.1 频率特性的基本概念 二、频率特性与传递函数的关系 由拉氏变换可知，传递函数的复变量s =σ+jω。当σ=0时，s = jω。所以G（jω）就是σ=0时的G（s），即复域与频域的关系为： 1. 传递函数 2. 频率特性 3.对数频率特性 4．Bode图 当ω=1/T=ωn，渐近对数幅频特性曲线与实际曲线的误差为： 振荡环节渐近对数幅频特性曲线与实际曲线的误差与ω和ζ有关。对于不同ζ值，上述误差值列于下表。 振荡环节的对数相频特性既是ω的函数，又是ζ的函数。 随阻尼比ζ不同，对数相频特性在转折频率附近的变化速度也不同。ζ越小，相频特性在转折频率附近的变化速度越大，而在远离转折频率处的变化速度越小。 T改变时，其转折频率1/T将在Bode图的横轴上向左或向右移动。与此同时，对数幅频特性及对数相频特性曲线也将随之向左或向右移动，但它们的形状保持不变。 绘制控制系统Bode图的一般步骤为： 1）将控制系统的开环传递函数化成典型环节的乘积，整理成标准形式。 2）计算出各典型环节的转折频率，将它们按由小到大的次序排列。 3）选定Bode图频率范围。一般最低频率为系统最低转折频率的1/10左右，最高频率为最高转折频率的10倍左右。 4) 在对数幅频特性图上，找到横坐标为ω=1、纵坐标为20lgK点，过该点作斜率为-20νdB/dec的斜线。其中ν为系统中理想积分环节的个数，直到第一个转折频率ω1。如果ω1＜1，则该直线延长线经过（1， 20lgK ）点。 5）在对数幅频特性图上，按下述原则依次改变系统L（ω）的斜率： 若过惯性环节的转折频率，斜率减去20dB/dec； 若过比例微分环节的转折频率，斜率加上20dB/dec； 若过振荡环节的转折频率，斜率减去40dB/dec； 若过二阶微分环节的转折频率，斜率加上40dB/dec； 6）如有必要，可对对数渐进幅频特性进行修正，以得到精确的对数幅频特性。 7）在对数相频特性图上，分别画出各典型环节的对数相频特性曲线（惯性环节、比例微分环节、振荡环节和二阶微分环节的对数相频特性曲线用模型板画更方便）。将各典型环节的对数相频特性曲线沿纵轴方向迭加，便可得到系统的对数相频特性曲线。 二、最小相位系统 传递函数的分子、分母中无正实根且无延迟环节时，该系统必定为最小相位系统。 最小相位系统的对数相频特性和对数幅频特性是一一对应的，知道对数幅频特性，也就知道其对数相频特性。因此,对于最小相位系统,只要根据对数幅频特性就能写出其传递函数。 利用Bode图对最小相位系统进行分析时，往往只分析对数幅频特性。 4.4 控制系统性能的频域分析 对数频率稳定判据是建立在Nyquist 图基础之上的，因而又称为Nyquist稳定判据。 作Nyquist 图较麻烦，所以工程上一般都是采用系统的开环波德图来判断系统的稳定性，即对数频率稳定性判据。 对数频率稳定性判据实际上是Nyquist判据在波德图上的应用。该判据不但可以回答系统稳定与否的问题，还可以研究系统的稳定裕量（相对稳定性），以及研究系统结构和参数对系统稳定性的影响。 高频段是指开环对数幅频特性曲线在中频段以后的一段区域。 由于 L（ω）＜＜0 所以有 │G（jω）│＜＜1 单位负反馈系统的闭环幅频特性为 表明在高频段系统的闭环幅频特性与开环幅频特性近似相等。 开环对数幅频特性曲线高频段反映输出与输入幅值之比,高频段的分贝值越低，其输出与输入幅值之比越小，说明系统对高频输入信号抑制能力越强。 解：1）由图4-11a低频段的斜率为-20dB/dec，可推知该系统含一个积分环节，其传递函数为 G(s)=K/s 由于ω=1时，L(ω)=20lgK。又由图可知：ω=ω1时，L(ω)=0dB ，所以 由此可得