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第二讲 数学基础 状态空间模型与传递函数 能控性(Controllability) 能观性(Observability) 可稳定性（可镇定性） 可检测性 Lyapunov 稳定性定义 渐近稳定性定义 Lyapunov 稳定性定理 Lyapunov方程 Lyapunov方程与稳定性 哈密顿矩阵与Riccati方程 哈密顿矩阵的性质 哈密顿矩阵与Riccati方程的联系 X=Ric(H)和dom(Ric)的定义 哈密顿矩阵与Riccati方程的结论 矩阵奇异值分解(SVD) 函数空间 柯西序列与完备空间 范数与Banach 空间 内积空间和Hilbert 空间 向量范数 向量x 的p-范数定义如下 特别地，当p = 1, 2, ∞时，有 矩阵范数 矩阵A 的p-范数定义 特别地，当p=1,2, ∞时 线性算子 一个系统可以看成是一个函数空间到另一个函数空间的映射，即算子。 定义 设 R, N 是两个向量空间，L是N 到 R 的一个映射，若 L 满足下述条件，则称 L 是 N 到 R 的一个线性算子。 (1) L(x+y)=L(x)+ L(y), ? x, y∈N (2) L(kx)=kL(x), ? k∈R, x∈N 定义设 X, Y 是同一数域K上的两个赋范空间，T: X → Y 是一线性算子。如果存在常数c 0，使得 ‖Tx‖Y ≦ c‖x