机器人中舵机应用原理大学本科论文.doc

引 言 机器人是上个世纪中叶迅速发展起来的高新技术密集的机电一体化产品，在发达国家，工业机器人已经得到广泛的应用。随着科学技术的发展，机器人的应用范围也日益扩大，遍及工业、国防、宇宙空间、海洋开发、医疗康复等领域。进入21世纪，人们已经越来越亲身地感受到机器人的深入生产，深入生活，深入社会的坚实步伐。 机器人技术在不断发展提高，机器人系统中的驱动装置也在不断更新，用以满足更高的控制要求。舵机就是在机器人驱动装置发展中诞生的新型驱动装置。 本次毕业设计用实验检测的方法对舵机电路的工作原理进行了研究分析，用单片机实现了对舵机的控制，概述了程序控制思路，并提出了一种单片机对舵机的闭环控制方式，并根据提出的闭环控制思路进行了闭环控制系统的设计并对控制系统做了相应的实验。 1、概述 1.1机器人的定义及应用环境 机器人是自动执行工作的机器。既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据技术制定的原则行动。它的任务是协助或取代人类工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。国际上对人的概念已经逐渐趋近一致。一般说来，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身和控制能力来实现各种功能的一种机器一种可编程和多功能的，用来搬运材料、、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人等。由执行机构、、检测装置和复杂机械等组成。常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部和行走部等。驱动装置是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是驱动装置，如、等，此外也有采用、气动等驱动装置。检测装置的作用是实时检测机器人的运动及工作，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求也就是机器人的大脑。现在多数机器人都是有固定的程序，将来机器人有自己学习的能力而对于这个方向的发展有很多的可能，人工智能、神经网络等，以后会有很多新的理念和科技出现。其次是硬件，也就是机器人的身体。很多人认为长得像人的才是机器人，实际上世界上大多数的机器人都不是人形的。由于现今技术的限制，机器人还不够灵活，本身的限制还很多。将来生物芯片、新的电机和电池技术会让机器人更加灵活，处理事务更快，控制更加精准。从重要性上来讲，还是软件的制约比较大，要想真的实现可以自主学习的机器人，人类还要走很久的路所以总的来说，机器人的发展方向是向更加智能，更加灵活，更加有和对环境的感知能力。2、机器人中的驱动装置—舵机 随着机器人技术的发展，其驱动装置也在不断的更新，这就在机器人驱动装置中诞生了一个新的词汇，那就是舵机。在当代各式各样的机器人中，舵机已经变成了最关键、大量使用的部件，对于小型机器人来说，舵机的使用更为常见，因为它体积小、功率相对强劲，而且控制接口的连接非常简单。 依据控制方式的特点，舵机也称为微型伺服马达。早期在模型上使用最多，主要用于控制模型的舵面，所以俗称舵机，后来逐渐应用在机器人上，随着机器人技术的发展，越来越多的机器人驱动装置用到了舵机。舵机接受一个简单的控制指令就可以自动转动到一个比较精确的角度，非常适合在关节型机器人产品上使用。仿人型机器人就是舵机运用的最高境界。 舵机的种类多种多样，大体种类有模拟舵机、数字舵机、电动舵机、气动舵机、总线舵机等，它们的控制方式也不尽相同。每一个种不同的舵机，也会有不同的型号，每个生产舵机的公司都在努力研制有自己独立特点的舵机，相信今后的舵机生产技术会不断的提高。 模拟舵机是舵机发展的基础，本毕业设计主要对模拟舵机进行了分析和研究，所以在本文的内容也是围绕模拟舵机展开的。 2.1舵机作为机器人驱动装置的优点 舵机作为机器人的驱动装置有它特定的优点，当然，也不是所有的机器人都应该用舵机进行驱动，这里要视情况而定。当代的机器人所采用的驱动装置多为步进电机、直流电机。 下面对两种种驱动装置的特点加以比较。 步进电机的一项重要的优点是可以精确的控制输出轴的转角位置，一般而言，只要步进电机正常工作，它就可以提供精确的位置精度，因为通常步进电机的每一步都不到1°。但步进电机必须按照一定的顺序给各个绕组供电，不断循环,才能让步进电机维持持续的旋转。如果打算用步进电机驱动机器人，就必须应付随之而来的控制电流的麻烦,另外需要指出，与一般的直流电机相比，步进电机所提供的转矩比较小，消耗的电量却比