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作业?）以下两题任选一题 1、一个普通单摆，摆长为Ｌ,小球质量为m，不考虑摆杆质量和阻尼，分析单摆受扰动偏离垂直位置一个小角度θ0后的受扰运动和平衡状态特征。 2、试分析下面非线性系统的平衡状态邻域的受扰运动和平衡状态特征。;解题1：;从而解出;解题2-1：;分析： 1）若x(0)受扰动位于单位圆上，k=0, 状态轨迹以ω=1的频率在单位圆上反时针旋转;解题2-2：;分析： 1）若x(0)受扰动位于单位圆上，k=0, 状态轨迹仍以ω=1的频率在单位圆上反时针旋转;上例也可不求解微分方程，通过李亚普诺夫第二法直接判断;1、给定一个单输入单输出连续时间线性时不变系统为;提示： 题2中，若取;例：考虑系统;第七章讨论题参考：;解：本题属于按配置期望特征值综合状态反馈矩阵和降维状态观测器的基本题。 首先导出给定受控系统传递函数的一个状态空间描述：;2）按配置特征值均为-5???定降维观测器，系统可观，因而可构造特征值均为-5的m=n-rankC=3-1=2维降维观测器。考虑到（A,B,C）已为设计降维观测器所要求的标准形，即变换阵P=I;3）基于上述结果，可画出对应的闭环控制系统结构图;撵安挂蔡谢蒜孪陕榷俘淘驯甩踌晶焕瓢题规辖箍版棵煮枕往莉更逐陌练崇课堂作业讨论分析课堂作业讨论分析;解：本题属于对全维状态观测器属性的证明题，训练演绎推证能力 比较：