一类切换系统的鲁棒稳定与镇定.pdf

Abstract In therobust of this we andstabilizationswitched paperstudy stability systems． thataclassof under Firstly，we issatbilizable prove interval-switched-systemsarbitrary afeedbackcontrollawforthe is switching，and systems tostate theswitched is condition asufficient input systemsdiscussed，and stability(iISS)of is ofiISS converse theoremfordiscreteswitched is given．Atlast，a Lyapunov system acommon funtion of isconstructedfora thediscrete presented，andLyapunov family switched whose alecommutative． systemssubsystems KeyWords：Interval-System；Discrete-SwitchedLya- Function Theorem；Common punov Lyapunov l】 引 言 切换系统是一类重要的混杂系统，它是由多个切换子系统以及作用在其中 的切换规则构成，切换规则确定在切换时刻，切换系统切换到哪一个子系统． 切换系统具有广泛的应用背景，如飞机的纵向动态控制，机器人行走控制，车 摆系统的控制等．目前切换系统的研究已引起国内外学者的广泛关注． 切换系统的一般模型【1】我们可以概述如下： 圣=，(z0)，仃0)，u(￡)) 可(￡)=9(z0)，口(t)，乱(t)) 盯(t+)=砂(z(≠)，盯(f)，“(f)，p(f)) 其中z(￡)∈舻是关于时间的连续状态变量，Ⅱ(￡)∈硝可以是连续的控制输入或 表示离散的状态变量，p(”是离散事件(或离散控制输入)，咖(．，．，．)是一个不连续 的传递函数，它的值主要有离散事件动态系统或者受逻辑控制影响． 上述模型的一个特例是自治的情形，如 士=f(x，盯(￡))三厶(t)(z) Y=9(z) 一般模型中的盯(t)，u(t)也可以是仅关于状态的函数，等等． 对切换系统的稳定性研究已经有不少的结果，文献【1,2】给出了总结， 寻找使切换系统对任意