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《现代控制理论》考试大纲 本考试大纲适用于自动化和电气工程及其自动化专业13级本科生《现代控制理论》课程，主要考查线性定常系统。重点考查状态空间描述（第一章），状态空间表达式的求解（第二章），线性控制系统的能控性和能观测性（第三章），控制系统的稳定性（第四章）及状态反馈和状态观测器（第五章）。 考试方法分为闭卷笔试。笔试占总成绩的70％，平时考勤、作业占30%。 闭卷考试内容（笔试） 题型 分为判断题，填空题，证明题和分析计算题四种类型。 试卷结构及分数 填空题（20分），判断题（10分），证明题（10分），计算题（60分） 控制系统的状态空间表达式 考试要求： 理解和掌握基本概念如下： 1）状态方程:由系统状态变量构成的一阶微分方程组 2）输出方程:在指定系统输出的情况下,该输出与状态变量间的函数关系式 3）状态空间表达式:状态方程和输出方程总合,构成对一个系统完整动态描述 4）友矩阵:主对角线上方元素均为1:最后一行元素可取任意值;其余元素均为0 5）非奇异变换:x=Tz,z=T-1x;z=T-1ATz+T-1Bu,y=CTz+Du.T为任意非奇异阵(变换矩阵),空间表达式非唯一 6）同一系统,经非奇异变换后,特征值不变;特征多项式的系数为系统的不变量 7）同一系统,由于系统状态变量的选择不唯一,故建立的系统状态表达式也不唯一；但同一系统的传递函数阵却是唯一的，即所谓传递函数阵的唯一性。但状态变量个数等于系统中独立储能元件的个数。 8）状态空间表达式由状态方程和输出方程组成；状态方程是一个一阶微分方程组，主要描述系统输入与系统状态的变化关系；输出方程是一个代数方程，主要描述系统的输出与状态和输入的关系。状态空间表达式反映了控制系统的全部信息。 2、掌握建立状态空间表达式的方法； 3、掌握由空间表达式求解传递函数阵的方法。 4、掌握线性变换将状态空间表达式变换成对角线与约当标准型 第二章 控制系统状态空间表达式的解 考试要求 1、了解和知道线性定常系统非齐次状态方程的解分为零输入的状态转移和零状态的状态转移；系统的输出响应由零输入响应和零状态响应两部分组成。状态转移矩阵包含了系统运动的全部信息，它可以完全表征系统的动态特性。 2、掌握求解线性定常系统的状态转移矩阵的方法； 3、会求解线性定常非齐次方程的解。 4、掌握矩阵指数函数的性质和计算的四种方法。 第三章 线性控制系统的能控能观性 考试要求 理解和掌握基本概念如下： 1)若线性定常连续系统在有限时间间隔内存在无约束的分段连续输入信号，能使系统以任意初始状态转移到终止状态，则称系统是完全能控的，简称能控。若线性定常连续系统能根据有限时间间隔内测量到的输出，唯一确定初始状态转移到终止状态，则称系统是完全能观测的，简称能观测。线性系统与系统互为对偶系统，若能控，则能观测；若能观测，则能控。 2）系统的能控性,取决于状态方程中系统矩阵A和控制矩阵b。 3）一般系统能控性充要条件:(1)在T-1B中对应于相同特征值的部分,它与每个约旦块最后一行相对应的一行元素没有全为0.(2)T-1B中对于互异特征值部分,它的各行元素没有全为0的。 4）在系统矩阵为约旦标准型的情况下,系统能观的充要条件是C中对应每个约旦块开头的一列的元素不全为0。 5）约旦标准型对于状态转移矩阵的计算,可控可观性分析方便;状态反馈则化为能控标准型;状态观测器则化为能观标准型。 6)线性定常系统从能控性和能观测性出发，可分解为能控能观、能控不能观、不能控不能观和不能控不能观测四个子空间。 2、掌握线性定常系统能控性和能观性的判别方法； 3、掌握线性定常系统能控标准型和能观标准型，掌握系统传函数与状态空间表达式（及其结构图）的转化，掌握能控标准型和能观测标准型及其对偶关系，直接从微分方程写出能控性标准型，能观测标准型和对角标准型，能将一般的状态空间表达式变成能控标准型，能将一般的状态空间表达式变成能观测标准型。 4、掌握线性定常系统的结构分解。 第四章 稳定性与李雅普诺夫方法 考试要求： 1、了解和知道对于线性定常系统，其稳定范围均属于大范围的，其李氏函数可用简单的二次型号函数来构成，可通过统一的公式来确定。李氏稳定性和渐近稳定性及大范围渐近稳定性的要求越来越强。李氏稳定性条件仅是充分条件，不是必要条件。 2、掌握李雅普诺夫第一方法和第二方法； 3、会用李雅普诺夫方法判定系统的稳定性。 第五章 线性定常系统综合 考试要求： 知道和了解基本概念如下： 1）状态反馈:将系统的每一个状态变量乘以相应的反馈系数,然后反馈到输入端与参考输入相加形成控制律,作为受控系统的控制输入.K为r*n维状态反馈系数阵或状态反馈增益阵。 2）输出反馈:采用输出矢量y构成线性反馈律H为输出反馈增益阵。 3）从输出到状态矢量导数x的反馈: