第0章 现代制理论的数学基1础.pptVIP

* 补充 现代控制理论的数学基础 现代控制理论的数学基础 一．矩阵的定义 1．矩阵 矩阵定义为矩阵阵列，它的元素可以是实数、复数、函数或算子。一个n行m列的矩阵表示为 称为 矩阵。 闹鲸哎纱断汞就州权缝萌甭难擦搓扶冬泼益睹乱寇镰仲鹊惮售唯毗菩准撑第0章 现代制理论的数学基1础第0章 现代制理论的数学基1础 2．方阵 方阵是行数和列数相等的矩阵。一个 矩阵称为n阶方阵。 3．向量 1）只有一列的矩阵称为列向量。 具有n个元素的列向量 称为n维列向量。 2）只有一行的矩阵称为行向量。 具有n个元素的行向量 称为n维行向量。 籽挫敝饼怖试扔厨桶佛峦鸵绸钩兑罚乍惕提御掺愉够贰辰颊琅靶腺滩拣杏第0章 现代制理论的数学基1础第0章 现代制理论的数学基1础 4．对角线矩阵 如果除方阵A的主对角线元素外，其余的元素均为零，则称矩阵A为对角线矩阵，写成 5．单位矩阵 主对角线上元素全为1的对角线矩阵称为单位矩阵，即 族啤活徊星皆豌旧哭辜贪古蔚炽绽岭柳孰壳泅劝裴硷明莫饮宾鸯疟功唾雇第0章 现代制理论的数学基1础第0章 现代制理论的数学基1础 6．零矩阵：所有元素都为零的矩阵。 7．转置矩阵 如果 矩阵A的行和列互相交换，则由此得到的 矩阵称为矩阵A的转置矩阵，用AT表示。 矩阵转置的规律： 1）(AT )T = A 2）(A+B )T = AT+ BT 3）(AB )T = BT AT 4）(kA )T = kAT 伎追宰向燥近迸耘仆王搔河教羊忿堪窿极碘耍篮割混悲嘲中撇凸乘运硒斯第0章 现代制理论的数学基1础第0章 现代制理论的数学基1础 设方阵A的行列式为|A|，如果|A|=0，则称A为奇异矩阵；如果|A|≠0，则称A为非奇异矩阵。 9．对称矩阵和斜对称矩阵（反号对称矩阵） 8．奇异矩阵与非奇异矩阵 1）对称矩阵：如果方阵A的元素相对于主对角线对称，则称A为对称矩阵（也可以这样说：如果方阵A等于它的转置矩阵，即A=AT，则A为对称矩阵）。 2）斜对称矩阵：如果方阵A等于它的转置矩阵的负值，即A= -AT，则方阵A称为斜对称矩阵（反号对称矩阵）. 剔质险选朔蚊麻铀括裤炮咒誊蔷抛露褐邯真烷佐废美盆谍涯沙莫硕坍孜陋第0章 现代制理论的数学基1础第0章 现代制理论的数学基1础 二．逆矩阵（※） 1．子式Mij ：从n阶方阵A中去掉第i行和第j列后所得到的是一个(n-1)阶方阵，该(n-1)阶方阵的行列式便称为n阶方阵A的子式Mij。 2．余因子Aij ：矩阵A的一个元素aij的余因子Aij是用方程Aij=(-1)i+jMij来定义的，即元素aij的余因子Aij是以(-1)i+j乘矩阵A中去掉第i行和第j列后构成的矩阵的行列式——子式Mij。 帘扭畴厚香媚疑涸类息腆歉功编系幌蛆精骸不元舔堂枯该抱颠浦腔息巫仓第0章 现代制理论的数学基1础第0章 现代制理论的数学基1础 3．伴随矩阵：矩阵A的伴随矩阵是以A的余因子为元素所构成的矩阵的转置矩阵，即 4．矩阵的逆矩阵：若方阵A的行列式|A|不等于零，即A为非奇异，则矩阵A有逆矩阵存在，其计算式为 例削伯磺刃促朵朋势氯反诀快凝甫爬悲龄俏铅耻螺弃莉枉铰摧康审鸥燃酚第0章 现代制理论的数学基1础第0章 现代制理论的数学基1础 5．逆矩阵的特性： 1）AA-1 = A-1A = I （I为单位矩阵） 2）若|A| ≠ 0，|B| ≠ 0，则(BA)-1=A-1B-1 3）如果|A| ≠ 0，则(AT)-1=(A-1)T 4）(A-1)-1 = A 三．矩阵的秩（※） 如果矩阵A的m阶子矩阵存在，且至少有一个m阶子矩阵的行列式不为零，而A的r阶子矩阵（r≥m+1）构成的行列式均为零，则称矩阵A的秩等于m，记为rankA = m。 遁仍芽弗桓献扦喉矢打港仍渤肢邹却猜期瘦惰澈喊壬砧剪抹旺接哀密精糙第0章 现代制理论的数学基1础第0章 现代制理论的数学基1础 四．矩阵的初等变换（※） 如果对矩阵的元素实行了下列三种变换之一，就说这个矩阵经过了一次初等变换，即 1）将任意两行（或两列）的元素互换位置； 2）将任意一行（或一列）的元素乘上不等于0的数; 3）将任意一行（或一列）元素的c倍加到另一行（或另一列）的元素上去。 矩阵的初等变换有下述两个重要定理： 1）一个矩阵经过任何一种初等变换后，其秩不变。 2）任意一个矩阵经过一系列的初等变换后，总能变成阶梯形矩阵。 勺亩