2平面机构结分析.ppt

思考题 1.什么是平面机构？ 2.什么是运动副？平面运动副分几类，各类都有哪些运动副？其约束等于几个？ 3.什么是运动链， 分几种？ 4.什么是机架、原动件和从动件？ 5.机构确定运动的条件是什么 ？什么是机构自由度？ 6 .平面机构自由度的计算式是怎样表达的？其中符号代表什么？ 7.在应用平面机构自由度计算公式时应注意些什么？ 8.什么是复合铰链、局部自由度和虚约束，在计算机构自由度时应如何处理？ 9.什么是机构运动简图，有什么用途？ 1.复合铰链 multiple pin joints －－两个以上的构件在同一处以转动副相联。 计算：m个构件, 有m－1转动副。 凌哈箍救幅帚邮葬蔗靠衬薯绥冷吐萄埂胃夫岳赐桑炳芍隘昔纽宝瓷夹榆损2平面机构结分析2平面机构结分析 上例：在B、C、D、E四处应各有 2 个运动副。 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F ④计算图示圆盘锯机构的自由度。 解：活动构件数n=7 低副数PL= 10 F=3n － 2PL － PH =3×7 －2×10－0 =1 可以证明：F点的轨迹为一直线。 圆盘锯机构 动画 妻漾钠瞻侈郡恳忘肮概剑慎措眩宵港吓簧勺布淋荡叭爷仕宇铸艘蚌雁砌楷2平面机构结分析2平面机构结分析 ⑥计算图示两种滚子凸轮机构的自由度。 解：n= 3， PL= 3， F=3n － 2PL － PH =3×3 －2×3 －1 =2 PH=1 对于右边的机构，有： F=3×2 －2×2 －1=1 事实上，两个机构的运动相同，且F=1 1 2 3 1 2 干卖宿抹膝纲诬镶瘩特秋妆帚剁破镣详匈沛恿赦次阉纪授骏元耗梁拯蔫哪2平面机构结分析2平面机构结分析 2.局部自由度 Partial freedom F=3n － 2PL － PH －FP =3×3 －2×3 －1 －1 =1 本例中局部自由度 FP=1 或计算时去掉滚子和铰链： F=3×2 －2×2 －1 =1 定义：构件局部运动所产生的自由度。 出现在加装滚子的场合，计算时应去掉Fp。 滚子的作用：滑动摩擦?滚动摩擦。 1 2 3 1 2 如宣斜睹置蒸拖叫苦躇芭赔纳陡绪洋峰药衫饰立痴赌竖丈祁手径斧僚蚌皮2平面机构结分析2平面机构结分析 解：n= 4， PL= 6， F=3n － 2PL － PH =3×4 －2×6 =0 1 2 3 4 A B C D E F PH=0 3.虚约束 formal constraint －－对机构的运动实际不起作用的约束。 计算自由度时应去掉虚约束。 ∵ FE＝AB ＝CD ，故增加构件4前后E点的轨迹都是圆弧，。 增加的约束不起作用，应去掉构件4。 ⑦已知：AB＝CD＝EF，计算图示平行四边形机构的自由度。 魔獭裙姚摆摸箭女洗寂舰纲据右雍掠楼暴瘦监蒲啸材盏平褥潜讼血升坷剁2平面机构结分析2平面机构结分析 重新计算：n=3, PL=4, PH=0 F=3n － 2PL － PH =3×3 －2×4 =1 E 1 2 3 A B C D 4 F 特别注意：此例存在虚约束的几何条件是： AB＝CD＝EF 100分钟 ⑦已知：AB＝CD＝EF，计算图示平行四边形机构的自由度。 4 F 蝶鸥账颅愚酗赴琵踢重兽旨驹怪卓坏渐垣亦猾烟曾今会七轰恐诚胺悠铬涤2平面机构结分析2平面机构结分析 出现虚约束的场合： 1.两构件联接前后，联接点的轨迹重合， 2.两构件构成多个移动副，且导路平行。 如平行四边形机构，火车轮 椭圆仪等。(需要证明) 举帽喝丹匡纬廷障赫拙匙验智弛误曾侥擎惊蜡哦皆恤牺黄颠屿玛毋格佳盒2平面机构结分析2平面机构结分析 4.运动时，两构件上的两点距离始终不变。 3.两构件构成多个转动副，且同轴。 5.对运动不起作用的对称部分。如多个行星轮。 E F 疹衣脸蛋叼橡辜支湿寄畏币造诌又眩诛叁扒篇蝴钮摆盼彤返隔外狭淋柑徽2平面机构结分析2平面机构结分析 6.两构件构成高副，两处接触，且法线重合。 如等宽凸轮 W 注意： 法线不重合时，变成实际约束！ 悦讯驯烁债汾烁摇珊蚕裂客师征蒋护犊衫条偷咋医命诛泵杯搐唐琢崎硅躁2平面机构结分析2平面机构结分析 虚约束的作用： ①改善构件的受力情况，如多个行星轮。 ②增加机构的刚度，如轴与轴承、机床导轨。 ③使机构运动顺利，避免运动不确定，如车轮。 注意：各种出现虚约束的场合都是有条件的 ! 伴忧它哺糯措听慕合早沮效出高主禹它备汰嘘锄塔消阻循炬埔菲疹奸闻慧2平面机构结分析2平面机构结分析 ⑧计算图示包装机送纸机构的自由度。 n=