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第二章 机械受控模块 齿轮及蜗杆副 滚珠丝杠螺母副 谐波齿轮减速器 轴系 导轨及支承件 并联机构 数学模型和设计要求 第一节 齿轮系及蜗杆副 机械传动主要的三种形式： 1.齿轮、蜗杆传动 2.丝杠螺母传动 3.谐波传动 第一节 齿轮系及蜗杆副 齿轮系及蜗杆副工作可靠、传动比恒定、结构成熟，但制造复杂。 主要精度要求：瞬时传动比不变 分类： 直齿轮、斜齿轮、人字齿轮等 各种用途和特点 蜗轮蜗杆副在一定意义上可看成一种特殊的齿轮 第一节 齿轮系及蜗杆副 蜗轮蜗杆副： 只传递空间垂直交错轴之间的回转运动。 蜗杆为传动副的主动构件，蜗轮为从动件。（单包、双包） 蜗杆副为线接触，可传递较大功率，传动比大。 优点： 传动平衡、噪声小、可自锁，但传动效率低，功率损失较大。 第一节 齿轮系及蜗杆副 第一节 齿轮系及蜗杆副 齿轮传动比最佳分配条件 用于：伺服系统的减速增矩 要求：转动惯量尽可能小 原则：最小等效转动惯量 动能守恒定律： 第一节 齿轮系及蜗杆副 齿轮传动比最佳分配条件 可使转动惯量最小的 和 的关系式： 由于 1，近似为： 第一节 齿轮系及蜗杆副 上式同样适用于多级减速装置 齿轮传动的总等效惯量随着传动级数增加而减小，但传动效率随着传动级数增加而降低，齿隙和摩擦的来源也随之增加。 结构上，满足强度的前提下，尽可能把齿轮做小，选用轻质合金以及采用在齿轮上开孔等措施 随转矩逐级增大相应各级齿轮的模数、齿宽，尺寸大小也应逐级增大。 第一节 齿轮系及蜗杆副 齿轮副间隙的消除 1.刚性调整法 调整中心距法、选择装配法、带锥度齿轮法以及斜齿轮法。 2.柔性调整法 在双齿轮中间加入弹性元件，使双齿分别贴紧其啮合轮齿的两侧，以消除啮合间隙。 第一节 齿轮系及蜗杆副 齿轮副间隙的消除 多级传动时，负载轴上的总间隙 后级的间隙比前级的间隙影响大！ 第二节 滚珠丝杠螺母副 分类： 普通滑动摩擦、滚动摩擦、液浮摩擦型和电螺母丝杠型。 优点： 磨损小、传动效率高、传动平衡、寿命长、精度高、温升低等。 不足： 不能自锁，结构复杂、成本偏高，传动的距离和速度有限。 第二节 滚珠丝杠螺母副 第二节 滚珠丝杠螺母副 结构类型 外循环插管式：结构简单，制造容易，但径向尺寸大，耐磨性和抗冲击性差。 内循环反向器式：摩擦小，效率高，径向尺寸小，但制造成本较高。 第二节 滚珠丝杠螺母副 间隙消除及预紧方法： 1.双螺母齿差式 精度高，预紧准确可靠，不易松动，调整方便。 2.双螺母螺纹式 结构简单，但较难控制，容易松动，准确性和可靠性差。 3.双螺母垫片式 结构简单，拆卸方便，工作可靠，刚性好；但使用中不便于随时调整，调整精度较低。 4.单螺母变位导程自预紧式 结构最简单、尺寸最紧凑，且价格低廉，但不便于随时调整。 第二节 滚珠丝杠螺母副 支承结构形式 主要要求：约束丝杠的轴向窜动和径向摆动。 1.两端固定（双推—双推，F-F） 结构刚度最高，预拉伸后可减少丝杠自重变形和补偿热变形，使刚度更高，适用于高精度高刚度的工作条件。但结构复杂，工艺困难，成本最高。 2.一端固定一端游动（双推—简支，F-S） 留给丝杠膨胀的余地 3.两端均为单向推力（单推—单推，J-J） 可根据预计温升产生的膨胀量，进行预拉伸 4.一端固定一端自由（双推—自由，F-O） 适用于较短和竖起安装的丝杠 第三节 谐波齿轮减速器 第三节 谐波齿轮减速器 依靠柔性轮产生的可控变形波引起的齿间的相对错齿传递动力和运动。 分为：连续作用式和脉冲作用式 脉冲作用式又分为液动式波发生器、气动式波发生器和电磁式波发生器。 第三节 谐波齿轮减速器 谐波齿轮传动的特点 1.结构简单，体积小，重量轻，传动效率高。 2.传动比范围大 3.同时啮合的齿数多，运动精度高，承载能 力大 4.运动平衡，无冲击，噪声小。 5.齿侧间隙可以调整 6.可实现向密闭空间传递运动和动力 7.可实现高增速运动 8.方便地实现差速传动 第三节 谐波齿轮减速器 传动刚度 消除传动间隙： 1.采用无间隙花键、过盈配合、销钉等方式联结柔轮和轴 2.将齿轮按照无间隙加工，由于存在柔性构件，这种无齿隙啮合传动不会有任何问题。 第三节 谐波齿轮减速器 谐波齿轮传动速比 刚轮