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目 录
摘要 1
关键词 1
Abstract 1
Keywords 1
1 引言 2
1.1 课题提出与研究意义 2
1.2 工业机械手发展现状 2
1.3 本设计的主要工作 2
2 可编程控制器概述 3
2.1 PLC的应用与发展 3
2.1.1 PLC的工作原理和应用领域 3
2.1.2 PLC的的发展趋势 3
2.2 PLC的工作原理及功能特点 4
2.2.1 PLC的基本结构 4
2.2.2 PLC工作原理 4
2.3 施耐德Twido系列PLC介绍 5
2.3.1 Twido PLC的功能概述 5
2.3.2 Twido PLC的工作模式 6
2.4 TwidoSoft编程环境 7
2.4.1 安装TwidoSoft软件 7
2.4.2 编程界面和硬件配置 8
2.4.3 PLC与PC的通信 8
3 机械手实物模型设计 9
3.1 系统概述 9
3.1.1 技术性能 10
3.1.2 设计原理 10
3.2 控制要求 13
3.3 接线设置 13
3.4 程序设计 14
4 控制系统组态 17
4.1组态王简介 17
4.2控制系统组态程序 18
4.2.1 组态界面 18
4.2.2 数据词典 21
4.2.3 程序命令语言 22
总结与展望 22
致谢 22
参考文献 23
附录A：PLC程序 24
附录B：组态程序 27
基 于 可 编 程 控 制 器 的 机 械 手 设 计
自动化专业学生 刘玉建
指导教师 李坤
摘要：机械手是在自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，广泛应用于工业生产和其他领域。可编程控制器（PLC）已在工业生产过程中得到广泛的应用。组态软件的应用，极大地辅助了PLC的应用范围的推广。应用可编程控制器控制机械手能实现各种规定的工序动作，对生产过程有着十分重要的意义。论文以施耐德TWDLCAADRF40型PLC为基础，介绍PLC在机械手搬运控制中的应用，设计了一套可行的机械手控制系统，并给出了详细的PLC程序、组态王组态设计过程。设计完成的机械手可以在空间抓、放、搬运物体等，动作灵活多样。
关键词：可编程控制器；机械手；控制；组态王
Manipulator System Design Based On PLC
Student majoring in Automation Liu Yujian
Tutor Li Kun
Abstract:The manipulator is a new device developed in the automatic production process. It is widely used in industrial producing and other fields. Programmable Logic Controller (PLC), has been widely used in industrial producing as well. With the application of Configuration Software,its application range is greatly enlarged. Manipulator with PLC control can complete various specified procedural actions,which has very vital significance to the production process. Based on the PLC of Schneider TWDLCAADRF40 type,this paper introduces PLC application in manipulator transportation control system, and design a available manipulator control system,with provideing PLC programming process and configuration process in detail. The manipulator designed by this paper,can grap,put and carry object,etc.in the space.
Keywords:PLC;Manipulator;Control;KingView
1 引言
1.1 课题提出与研究意义
随着工业生产自动化规模的扩大，生产过程日趋复杂。生产工况也有趋于恶劣的态势，这对一线工人的操作技能也提出了更高的要求，同时操作工人的工作安全也受到了相应的威胁。
在自动化生产领域中，工业机械手是近几十年发展起来的。工业机械手的是从工业机器人中
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