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第五章 频域分析法 如果各环节的对数幅频特性用渐近线表示，则对数幅频特性为一系列折线，折线的转折点为各环节的转折频率。 对数幅频特性的渐近线每经过一个转折点，其斜率相应发生变化，斜率变化量由当前转折频率对应的环节决定。 对惯性环节，斜率下降 20dB/dec；振荡环节，下降 40dB/dec；一阶微分环节，上升20dB/dec；二阶微分环节，上升 40dB/dec。 第五章 频域分析法 Bode图绘制步骤 将开环传递函数表示为典型环节的串联： 确定各环节的转折频率： 并由小到大标示在对数频率轴上。 第五章 频域分析法 计算20lgK，在?＝1 rad/s 处找到纵坐标等于20lgK 的点，过该点作斜率等于-20vdB/dec的直线，向左延长此线至所有环节的转折频率之左，得到最低频段的渐近线。 向右延长最低频段渐近线，每遇到一个转折频率改变一次渐近线斜率。 对渐近线进行修正以获得准确的幅频特性。 相频特性曲线由各环节的相频特性相加获得。 第五章 频域分析法 例2 已知系统的开环传递函数如下： 试绘制系统的开环Bode图。 解：开环增益K＝100，20lgK＝40 各环节转折频率分别为： 第五章 频域分析法 Bode Diagram -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 -180 -135 -90 -45 0 45 90 ? (rad/sec) ?(?) / (deg) L(?)/ (dB) 0.2 2 20 100 0 -20 0 -20 -40 第五章 频域分析法 传递函数的实验确定法 基本思路 对待测系统，在感兴趣的频率范围内施加正弦激励信号，测量足够多频率上系统输出与输入的幅值比和相位差，绘制Bode图。 根据Bode图的渐近线确定转折频率及各典型环节，得到系统的传递函数。 第五章 频域分析法 由Bode图求系统的传递函数 确定对数幅频特性的渐近线。用斜率为0 dB/dec、?20dB/dec、?40dB/dec的直线逼近实验曲线。 根据低频段渐近线的斜率，确定系统包 含的积分（或微分）环节的个数。 根据低频段渐近线或其延长线在? ＝ 1 rad/s的分贝值，确定系统增益。 第五章 频域分析法 注意到系统低频段渐近线可近似为： 若系统含有积分环节，则该渐近线或其延长线与0dB线(频率轴)的交点为： 即也可由该交点处的频率数值获得系统增益。 若系统不含积分环节，低频渐近线为 20lgK dB的水平线，K 值可由该水平渐近线获得。 第五章 频域分析法 根据渐近线转折频率处斜率的变化，确 定对应的环节。 若? =?1时，斜率变化?20dB/dec，则对应环节为： 若? =?2时，斜率变化?40dB/dec，则对应环节为： 第五章 频域分析法 二阶环节的阻尼比 ? 根据实验曲线在转折频率处的峰值与?的关系确定。 获得系统的频率特性函数或传递函数。 根据实验测得的相频特性曲线校验获得的 传递函数。 若为最小相位系统，两相频特性应大致相符，并且在很低和很高频段上严格相符。 第五章 频域分析法 若实验相频特性曲线在高频段（最高转折频率的10倍频程处）不等于－(n－m)90°，则系统为非最小相位系统。 若高频末端，由计算得到的相位滞后比实验得到的相位滞后小180°，则传递函数中一定有一个零点位于右半s平面。 若高频末端，由计算得到的相位滞后与实验得到的相位滞后相差一个恒定的变化率，则系统必存在延迟环节。 第五章 频域分析法 因为若： 示例 已知最小相位系统的近似对数幅频特性曲线如图所示。求系统的传递函数。 第五章 频域分析法 -20 0 -20 -40 20 0.1 1 20 ? (rad/s) L(?) 解：系统低频段斜率为－20dB/dec v=1。 注意到，(lg0.1，20)和(lg1，20lgK)两点位于斜率为－20dB/dec的直线上。由： 第五章 频域分析法 系统存在三个转折频率：0.1、1和20rad/s。对应的典型环节分别为： 综上所述，系统传递函数为： 第五章 频域分析法 0 1 ? =0 Re Im ? Nyquist Diagram -600 -500 -400 -300 -200 -100 0 0.1 1 10 ? (rad/s) ?(?) / (deg) 10 L(?) / (dB) 0 -20 -10 第五章 频域分析法 最小相位系统 传递函数： 频率特性： 幅频特性： 相频特性： 四、系统开环频率特性图 一阶不稳定环节 Nyquist Diagram 1 -1 0 ? ? ? =0 ? =? ? =0 ? =? Re Im 惯性环节 一阶不稳定环节 第五章