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全局和声搜索方法及其在仿人灵巧臂逆运动学求解中的应用.pdf
第29卷第7期 控制理论与应用 Vbl．29NO．7
2012年7月 Control Jul．2012
TheoryApplications
文章编号：1000—8152(2012)07—0867—10
全局和声搜索方法及其在仿人灵巧臂逆运动学求解中的应用
任子武，王振华，孙立宁
(苏州大学机器人与微系统研究中心，江苏苏州215021)
摘要：仿人灵巧臂逆运动学(IK)Ih习题可转化为等效的最小化问题，并采用数值优化方法求解．和声搜索(HS)是模
拟乐师在音乐演奏中调整音调现象的一种启发式搜索方法，目前还尚未在机器人机械臂逆运动学问题中得到应用．
本文提出一种基于粒子群体智能的全局和声搜索方法(GHSA)，该方法在和声搜索算法中引入微粒群操作(PSO)，采
用粒子群策略替代常规和声搜索算法中的搜索法则创作新和声，通过粒子自身认知和群体知识更新和声变量位置
信息平衡算法对解空间全局探索与局部开发间能力：同时算法还引入变异操作增强算法跳出局部最优解能力，基
准函数测试表明该方法改善了全局搜索能力及求解可靠性．在此基础上以七自由度(7-DOF)冗余仿人灵巧臂为例，
考虑以灵巧臂末端位姿误差和“舒适度”指标构建适应度函数并采用GHSA算法求解其逆运动学(IK)问题，数值仿真
结果表明了该方法是解决仿人灵巧臂逆运动学问题的一种有效方法．
关键词：和声搜索算法：粒子群优化：七自由度仿人灵巧臂；逆运动学求解
中图分类号：TPl8 文献标识码：A
A search andits to
application
globalharmonyalgorithm
for am
inversekinematiCS humanoid
problem
RENZi—WH．WANGZhen．hua．SUN
Li—ning
and
(Robotics Centre，Soochow 215021，China)
Microsystems University,SuzhouJiangsu
Abstract：Theinverse ofhumanoidarlncanbesolved numerical method，
kinematics(IK)problem byusing optimization
whichis an minimization searchfHS)isameta—heuristic method
essentiallyequivalent problem．Theharmony optimization
whichmimics music ofour is little
behaviorsof inan thebest
playersimprovisation knowledge，therevery
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