机械手的结构设计.docxVIP

电动式关节型机器人机械手的结构设计编号:湖北文理学院理工学院 本科毕业论文（设计）题目机械手的结构设计机械系机械设计制造及其自动化专业 学生姓名石杰指导教师丁 文文 起讫日期20~20第 1页电动式关节型机器人机械手的结构设计摘要本文简要介绍了电动式关节型机器人机械手的概念，机械手硬件和软件的组 成，机械手各个部件的整体尺寸设计，气动技术的特点。 本文对机械手进行总体 方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。 同时， 设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动 时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了 机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，大大提高了绘图效率和 图纸质量，画出了机械手的装配图图。关键词：工业机器人机械手电动电动式关节型机器人机械手第 2页电动式关节型机器人机械手的结构设计AbstractAt first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the Eller. Dairyinformation of the development briefly. What ’s more, the paper accountsforthe background and theprimarymissionofthetopic.The paper introducesthe function,composingandclassificationofthemanipulator,tellsoutthefree-degree and theformofcoordinate.Atthe sametime,the paper gives out theprimary specification parameter of this manipulator,The paper designs the structureofthe hand and the equipmentofthedriveof the manipulator. This paper designsthe structure of thewrist,computes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump.The paper designs the structure of the arm. The paper institutes two control schemes of according to the work flow of the manipulator. Thepaperdrawsouttheworktimesequencechartand thetrapeziumchart.KEY WORDS:Industrial robotrobot electric electric-type joints robot manipulator第 3页电动式关节型机器人机械手的结构设计目录第一章绪论......................................................51.1绪言.....................................................51.2课题工作要求 .............................................71.3课题基本参数的确定 .......................................8第二章结构的设计...............................................102.1手部的机构 ..............................................102.1.1手指的形状和分类 ..................................112.1.2设计时考虑的几个问题..............................112.1.3手部夹紧的设计 ........................................122.2手腕结构设计 ............................................132.2.1手腕的自由度 ......................................132