液下搅拌机器人的设计本科学位论文.docVIP

第一章 概述 1.1 课题背景及选题意义 1.1.1 课题背景及来源 随着环保意识的增强和科学技术的发展，水煤浆作为一种新型的燃料代替重油煤粉将被广泛应用。但水煤浆与油的特性不同，它是两相流的流体，悬浮物为颗粒状物质，随着储存时间的增加，悬浮物必然下沉，虽然在水煤浆中含有稳定剂，但储存时间长了以后，储存在设备中的水煤浆上下浓度不一致，以致发生软沉淀现象。目前采用的时机械式搅拌，但该装置体积大而笨重，能耗多。研发一种在罐底行进巡逻的机器人，除有搅拌的基本功能外，还能监测到可能发生沉淀的区域，并自行调整路径到达目的地，与原有装置有显著的优势。 本课题来源于北京市教育委员会科技发展计划的工业机器人研究项目，本项目的研究包括机械设计、机电系统自动控制、测试传感技术、位置识别系统、信息技术、计算机仿真等多学科内容，本课题是该项目的一部分，主要內容为：搅拌机器人的智能控制系统方法的研究。本项目拟研发的搅拌机器人可代替大型储浆罐中传统笨重的机械式搅拌装置，在占地、安装、维修、智能化等方面都有显著优势，从而提高生产的现代化水平，产生较大的社会经济效益。 1.1.2 国内外水煤浆防沉淀技术的发展状况 70年代的石油危机给以石油为主要能源的西方各国以很大冲击，人们纷纷研究以煤代替油的策略，煤炭是一种重要的能源，可以直接燃用，然而这种固体燃料不像石油和天然气那样便 于燃烧、储存与输送，其燃烧效率、