混合状态反馈滑模控制器.docVIP

混合状态反馈滑模控制器 运用模糊逻辑在四轮转向车辆中的使用 本文提出了一种在状态反馈和滑模控制方法基础上为高速四轮转向车辆设计的模糊控制器。在所提出的模糊控制器中，作为结果部分的模糊IF-THEN 规则包括滑模控制器或状态反馈控制器其中的一种。同样，它将证明，如果每个模糊规则通过李雅普诺夫的一般的李亚普诺夫函数是稳定的，那么对整个系统定义，然后整个系统是稳定的。所提出的方法的有效性，改善了四轮转向系统，可以通过模拟使用一种非线性车辆模型来证明。模拟结果表明所提出的控制方法能提高四轮转向车辆的动态响应通过减少瞬态响应时间和提高了车辆稳定性与滑动模型和模糊滑模的控制方法相比。 关键词：四轮转向车辆，滑模控制，状态反馈控制，混合模糊控制器，稳定性。 1.介绍 车辆的特性有三类：（1）工作情况；（2）驾驶与悬挂；（3）操纵。[1]后一个特性是来处理由司机命令控制和给予的车辆反应，以影响车辆的移动方向和车辆的稳性来抵抗环境的干扰。车辆和司机组成闭环系统。换言之，司机作为一个控制器也作为一个执行机构。他执行这些行动可分别使用方向盘，气体，刹车踏板，来达到预期的运动。因此，转向系统直接影响车辆的反应。 图1 汽车操纵性能 如图1所示，在前轮和后轮有不同的滑移角时，车辆会转向不足或转向过度。转向不足的情况发生在前轮的滑移角大于后轮的滑移角的时候。在这种情况下，必须有较大的滑移角来保持转折角。然而，当转向角达到充分锁时，转折角不能保持而车辆会漂移到外界。另一方面，转向过度时，后轮的滑移角大于前轮的滑移角。因此，转率增加要靠车辆自身而司机不得不减少转向角度以作补偿。在严重的转向过度时，转向角可能会在相反的方向上达到充分锁在车辆继续进入弯道的时候。对一般的司机来说车辆转向不足会更安全一些。 日益增长的需求，为更好操纵二轮转向系统，这是从马车驾驶指挥得到的启发，并已沿用了数十年，已吸引了汽车产业非常关注四轮转向系统。在这个系统中，车辆后轮像前轮一样转向且在同一个方向，从而来提高车辆的可调性和增加车辆在高速行驶时的稳定性。 上述提到的技术术语中的短语表明，此四轮转向系统的目的是减小在车辆质心处的身体侧滑角。换句话说，阶段偏荡速度反应和侧面的速度之间的差异不得不减小 [2]。这一行动使得后轮产生滑移角时不需要有身体侧滑角。此外，它消除了从方向盘的输入和侧向力集结之间的时间拖延。结果是，车辆的可调性大大提高了而使车辆的回旋半径减小了[3]。 尽管还有一些四轮转向系统被用于其它目的，比如以低速在狭隘的地方移动车辆或者停车，而本文的重点介绍的四轮转向系统是车辆在高速行驶时后轮与前轮转向在同一方向。 一些控制方法和算法，比如比例控制，延迟控制，相反转控制，和理想控制，已经被四轮转向系统提出[4–16]。后轮转向的控制法则和用于控制法的模型是两种截然不同的特性来分析四轮转向系统的问题。一般来说，调查者之间会关于在后轮转向应如何操纵来为了优化操纵性能和来确保车辆的稳定性而展开辩论。被定义接近这个问题的有两个有特色的特性：(i)使后轮转向的控制法则和(ii)用来评估车辆动力性的控制法则的影响的模型[3,4]。后一个特性是重要的因为车辆模型是高度非线性的，这使得它在用于控制器设计过程中非常复杂。阿勒非等提出一种新的方法来改善四轮转向系统的操纵[17]。这种控制方法的主要内容是其简单的设计程序和运用模糊逻辑在四轮转向系统中。 近些年来，研究者们已经广泛地将模糊逻辑运用到模型，鉴定和高度非线性系统的控制中。模糊系统的一个缺陷的是缺乏系统性的方法来定义模糊规则和模糊隶属函数[18]。此外，模糊控制器的稳定性分析是另一个研究人员之间的争议问题。最近，一些方法在文献资料中被提出来展示使用模糊控制器的闭环系统的稳定性。其中一个是Takagi–Sugeno–Kang (TSK)模糊系统，其每一个模糊子系统的稳定性（每一个模糊法则，即称为当地模糊子系统）能通过使用Lyapunov 直接方法来保证[19].。使用这种方法的主要困难是找到一个统一的Lyapunov函数来适用于所有的子系统，因为通常有太多的模糊法则，其在模糊系统中是共同的，并且有一些输入和隶属函数的少数对每一个输入。 　除了在TSK模糊模型基础上的设计方法外，还有一些别的方法，比如将状态空间分割为更小的部分和分析每一个闭环系统分区的稳定性。这种方法的缺点是把很多模糊规则分割成大量的分区需要耗费很多时间，以及状态空间的分区可能丢失在两个以上[20]。 在这篇文章中，一种将状态反馈控制器（SFC）和滑模控制器（SMC）结合起来的模糊逻辑控制器被提出。在这种方法中，模糊系统来决定何时使用这些控制器中的其中一种或者何时把它们联合起来。此外，SFC和SMC之间的过渡，反之亦然，都是反复不间断的。此方法的主要贡献有三点。（1）模糊逻