微机控制技术4上(高强版).pptVIP

积分项改进-消除积分不灵敏区 4.1 数字控制器的连续化设计技术-数字PID控制器改进 消除积分不灵敏区的措施： 增加A/D转换位数，加长运算字长，这样可以提高运算精度。 当积分项ΔuI(k)连续n次出现小于输出精度ε的情况时，不要把它们作为“零”舍掉，而是把它们一次次累加起来，直到累加值SI大于ε时，才输出SI，同时把累加单元清零 。 如图4-8所示。P109 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 微分项改进-改进的原因 4.1 数字控制器的连续化设计技术-数字PID控制器改进 PID调节器的微分作用对于克服系统的惯性、减少超调、抑制振荡起着重要的作用。但是在数字PID调节器中，微分部分的调节作用并不是很明显，甚至没有调节作用。 缺点一：当e（k）为阶跃函数时，微分输出依次为KPTD/T,0,0…即微分项的输出仅在第一个周期起激励作用，对于时间常数较大的系统，其调节作用很小，不能达到超前控制误差的目的。而且在第一个周期微分作用太大，在短暂的输出时间内，执行器达不到应有的相应开度，会使输出失真。 缺点二：相反，对于频率较高的干扰，信号又比较敏感，容易引起控制过程振荡，降低调节品质，因此