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高性能机械伺服系统运动控制技术综述(摩擦补偿).pdf
第 12 卷 第 5期 电 机 与 控 制 学 报 Vo l12 No5
2008年 9 月 EL EC TR IC MA CH IN E S AND CON TROL Sep. 2008
高性能机械伺服系统运动控制技术综述
刘强
(华侨大学 机电及 自动化学院 , 福建 泉州 36202 1)
摘 要 : 高性能机械伺服系统广泛应用于民用及军事工业领域 ,其性能的改善可以提高设备的生
产能力和产品质量 。回顾了高性能运动控制技术的发展历程 ,归纳出高性能运动控制器的基本设
计思想 ;总结了近年来在前馈跟踪控制 、闭环控制以及摩擦补偿技术方面的主要研究成果 ;最后讨
论了该领域尚待解决的问题 。
关键词 :运动控制 ; 摩擦 ; 前馈 ; 伺服系统 ; 高性能
中图分类号 : TP273 文献标识码 : A 文章编号 : 1007- 449X (2008) 05- 0603- 07
Survey on m otion con trol technolog ies of h igh performance
m echan ica l servo system s
L IU Q iang
(College of M echan ical E lectron ic and A utom ation, Huaqiao U n iversity, Quanzhou 362011, Ch ina)
A b stract:H igh p erform ance m echan ical servo system s are w idely u sed in civil and m ilitary indu strie s,
and for the se system s, the p erform ance imp rovem en t of the servo con tro ller can increa se p roductivity and
p roduct quality. The developm en t of h igh p erform ance motion con tro l theory is reviewed, and the ba sic
de sign p rincip le s of servo con tro llers are summ arized; Con tribu tion s from digital feedforward track ing con
tro l schem e, clo sed loop con tro ller de sign and friction comp en sation m ethod are su rveyed. F inally, sever
al p rob lem s wh ich requ ire fu rther inve stigation of h igh p erform ance motion con tro l are discu ssed.
Key words:motion con tro l; friction; feedforward; servo system ; h igh p erform ance
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