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AB伺服软件使用方法 软件的连接 AB的伺服驱动器与电脑的连接线是RS232的通讯方式，即 A2－B3、 A3－B2、A5－A5、屏弊接外壳。打开Ultraware软件，选择tools菜单（图一）下的Serial Port选项进串口通讯的设置，如图二所示： 图一 图二 串口通讯数据设置完成以后再次选择tools菜单，点击rescan选项，软件便会自动的连接伺服驱动器。连接后会在On-Line Drives下面显示。 2. 伺服的参数设置： AB伺服驱动器与上位机连接好后的参数显示如 图三 所示： 图三 选择Analog选项，可以进入模拟量输入的选项栏，第一行为每伏对应的转数，电机的额定转数设定为1500转/分，对应的轴卡是10V的电压值。第二行为模拟量的偏移量，以下介面的右侧会有一个Remove Velocity Input Offsetr 的选项，伺服使能后点击该选项软件就可以自动调节模拟量的偏移量。接下来的三行为加减限制是否可用以及限制数值，我们没有使用。如图四所示： 图四 选择motor选项，可以查看电机的参数，如电机的型号、额定转数、编码器的线数等。右侧的选项娄别为测量编码器的精度、编码器的反馈信息的测试。测试时设置好参数后点击Start test，测试完成后要点击Stop test。 图五 选择Tuning选项图六，该项为对电机的速度环PID的调节，选择后软件窗口的右侧会出现如图七所示，第一行为自动调节，选择后会有正反向，正向和反向三种让电机旋转的方式，同时每一项都都对应的脉冲数值可以设定，设定完毕后点击Start Autoran即可，如图八所示。经多次调节PID数值稳定后退出即可，生成的PID数值会自动保存到软件中。以下的手动电压调节和手动位值调节同上。此外，软件停留在Tuning窗口，在电机正常运转时还可以看到电机的实际速度。 图六 图七 图八 选择Encoders选项如图九所示，此项为对电机的编码进行设置。Motor Encoder Interpolation是对电机的编码器倍频数值，Output Signal是选择电机编码器的不做处理、分频和倍频，其中Divided比较特殊，是倍频和下面的分频共同作用的结果，需要注意。 图九 图十 选择Digital Inputs选项，由该项设置数字量输入，对于主轴电机和小车电机我们只用了一个伺服使能，即Input 1设置成Drive Enable。纱架小车除了伺服使能外还有正向限位和反向限位，即Forward Enable和Reverse Enable。 参数设置完成后要双击Ultraware 3000的图标，然后选择reset drive，把设置好的参数保存到伺服驱动器中。