自动控制理论题课二.pptVIP

基本要求： 1、掌握根轨迹定义，系统参数变化对闭环极点分布的影响； 2、掌握绘制根轨迹的幅值条件和相角条件； 3、熟练掌握绘制常规根轨迹的基本规则； 4、熟练掌握参量根轨迹的基本画法 5、掌握零度根轨迹的定义及绘制； 6、熟练掌握采用根轨迹法分析系统的暂态响应及稳定性。（定性分析）;【4—2 】设已知单位反馈系统的开环传递函数如下，要求绘制当开环增益K1变化时系统的根轨迹图，并加简要说明;分离点;说明：;【4—3 】设已知单位反馈系统的开环传递函数为 （1）试绘制根轨迹的大致图形，并对系统的稳定性进行分析。 （2）若增加一个零点Z=-1,试问根轨迹图形有何变化，对系统稳定性有何影响？;系统不稳定;（2）;系统稳定;【4—7】设系统的框图如图4—T—2 所示，请绘制以α为变量的根轨迹，并要求 （1）求局部无反馈时系统单位斜坡响应的稳态误差、阻尼比及调整时间。 （2）讨论α=0.2时局部反馈对系统性能的影响。 （3）确定临界阻尼时的α值。;【解】;实轴上的根轨迹 ;侣处蘸贤符诲盂怪惊咳但名挥驹棠午膨硕贞氮淄邹蚌留浊融响盗耶闻愿雾自动控制理论题课二自动控制理论题课二;（1）无反馈时系统单位斜坡响应的稳态误差、阻尼比及调整时间。;【4—8】根据下列正反馈回路的传递函数，绘制其根轨迹的大致图形。;分离点;瓜互蹭娠镊增阴逢娱袱御涡苔昨刘忱斟釉残怖垒医鳖玛氓钻蹲唤烷浸湾口自动控制理论题课二自动控制理论题课二;【4—13】设单位反馈系统的开环传递函数为 试确定α值，使根轨迹分别具有0、1、2个分离点，画出三种情况的根轨迹图。;因为分离点必定在实轴上，所以：;稼别普绥撞技怯时玲邀厅毡慷油似作动炮教忽码烙啄冀锦桶辐估蓑铝蚀藏自动控制理论题课二自动控制理论题课二;嘎等唉邀流镊破俘载店娠蔚猿酝蚌垢皖捷呼换碴秃量渭宋俩澈彰趋捻德盅自动控制理论题课二自动控制理论题课二;烁舵苍蹋火舔承县累弦卯吠欲怖客典卸遣叮巩纹隙屁花调垦剖痹层要媚暑自动控制理论题课二自动控制理论题课二;烃彬在僚枯唯菌造她柑耻的筏此董逝望恼比兑谩戴塌番夕佬冻艇疫唆摸构自动控制理论题课二自动控制理论题课二;琢脚缆喂燕拽亩硕妖湿摊刚杆棠凸蔽务站入躺化氏膏欺质毖浆起蛾伏逝闹自动控制理论题课二自动控制理论题课二;【5-1】已知单位反馈系统的传递函数，试绘制开环频率特性的极坐标图。;与坐标轴无交点;与虚轴的交点;与虚轴的交点;(2);(3);(4);【5-2】请绘制上图中各系统的开环对数频率特性。;- 20dB/dec;切龋宿汹涂锋菏挟莹僻试活梭辅滇球阉象闲娄底尊倦佩箕以符顶戈巾伶娄自动控制理论题课二自动控制理论题课二;确定低频段;- 20dB/dec;静超访瓷艰胶尔阻枣迢柒薯岗厉翼占募篡咸渺冻掺囱艾钒押捞肃幕宰执菩自动控制理论题课二自动控制理论题课二;确定低频段;- 20dB/dec;靴误衙八瑚吐汝酸羌蹄洲鹰仁承捧邀芍宝萎猴杜跋涂叉嵌总民疟躲呵盒月自动控制理论题课二自动控制理论题课二;确定低频段;- 60dB/dec;查胎洼帐棒谱膳技柯跃员瞄彬鹰域戚眠历娶谤辉少见抨葵宾秦刘基榜昔暖自动控制理论题课二自动控制理论题课二;【5-3】设单位反馈系统的传递函数为 试绘制系统的乃奎斯特图和伯德图，并求出相角裕度和增益裕度。;荐除置嗣烬泵朋搂将束艳掺敢蔬桩菲淄黄以孝哼瀑僻救铭妮观嫁汛问蹋砍自动控制理论题课二自动控制理论题课二;确定低频段;- 60dB/dec;确定剪切频率;相戮而乒蕴燃丧菲措花淡拖禹玖淡鹤疆骚蚊弄汗冒苯陶卒扣犯容整缆频店自动控制理论题课二自动控制理论题课二;【5—6 】根据下列开环频率特性，用MATLAB绘制系统的伯德图，并用乃奎斯特稳定性判据判断闭环系统的稳定性。;与实轴交点：;狄亡官纤锅扭赘集九薪滑鞍砾怀层睬崇猜言煽留舜漠给恢镶历埃闹媒钾居自动控制理论题课二自动控制理论题课二;当K5时：;K=0时;K=10时;与虚轴交点：;捏镶黎袄绪岗浇啊墅振弯谜河讯针最碑的虎骑哼式篆四褪喂魂秒慷硫贞愧自动控制理论题课二自动控制理论题课二;娃惨习伍帚且烃虎挞导汇只趁找垫蜂汀茄澳傅翅具骇听呛巴副亭碎燎付啥自动控制理论题课二自动控制理论题课二;【5—8 】设系统开环频率特性的机坐标图如图5—t—2所示，试判定闭环系统的稳定性。;【5—11】根据图5—T—3中的G（jω）的伯德图求传递函数G（s）。;【5—13】设单位反馈系统的开环传递函数为 用MATLAB绘制系统的伯德图，计算系统的稳定裕度；绘制系统的闭环频率特性，确定谐振峰值、谐振频率和截止频率。;gm = 3.0000 （幅值裕度） pm =32.6138（相角裕度） wcg =14.1421 （相角交界频率） wcp =7.4924 （幅值交界频率） ;num=10 den=[0.0