CAN数据包传输模式.docVIP

CAN数据包传输模式 与上位机通讯方式 设备的CAN端口支持流传输模式和CAN数据包两种传输模式： 流传输模式兼容RS232/RS485工作方式。 CAN数据包传输模式支持包括CAN ID在内的所有CAN2.0A/B特性，数据结构及功能类似于传统的CAN接口卡。 设备默认设置为流传输模式，用户可以通过网络或RS232管理口，将CAN端口设置为CAN数据包模式。管理口参数为：9600bps，8数据位，1停止位，无校验，无流控。可以使用超级终端直接打开并登录到设备进行管理。 Socket TCP/IP通讯方式 上位机软件通过Socket规范与设备直接建立TCP/IP连接，在成功建立TCP/IP连接后，上位机与设备就可以进行双向数据通讯。 CAN-bus设备支持TCP/IP Server、Client两种工作模式，默认工作在Server模式，设备监听TCP/IP 6020端口，等待连接。 虚拟串口或硬件串口通讯方式 TNode-N、ICAN设备支持虚拟串口技术，可以将CAN端口对应TCP/IP连接映射为虚拟COM口。而TNode-232、485这些CAN转UART设备可以直接使用设备的硬件串口。 上位机软件只需要按照常规的串口编程方式，使用特定的数据结构就可以与设备进行通讯，无需编写复杂的网络代码。 通讯数据结构 CAN数据包模式所使用的NETWORK_CANFRAME通讯报文结构： typedef struct __attribute__ ((packed)) _NETWORK_CANFRAME { u_char candevindex; // [1个字节长度]，CAN端口，0-3对应A-D // 四个CAN端口，接收有效，发送时忽略。 u_long id; // [4个字节长度]，CAN包ID u_char len; // [1个字节长度]，数据长度，1-8字节 u_char byte[8]; // [8个字节长度]，CAN包数据 u_char ext; // [1个字节长度]，1-为扩展消息格式， // 0-标准消息格式 u_char rtr; // [1个字节长度]，远程传输位 u_long param1; // [4个字节长度]，备用参数 } NETWORK_CANFRAME; 上述为GCC定义，单字节对齐，sizeof(NETWORK_CANFRAME)为20个字节。 TNetwork_CANFrame=packed record candevindex:byte; // CAN端口，0-3对应A-D四CAN端口 // 上位机接收有效，发送忽略。 id:LongWord; // CAN包ID len:byte; // 数据长度，1-8字节 candata:array[1..8] of Byte; // CAN包数据 ext:byte; // 1-为扩展消息格式，0-标准消息格式 rtr:byte; // 远程传输位 param1:LongWord; // 备用参数 end; 上述结构为Delphi定义，单字节对齐，sizeof为20个字节。 使用上述结构体或直接构建使用20字节原始报文都可以与设备进行通讯。CAN总线参数（如速率等）可以通过设备本身的参数配置功能，透明的进行设置，无须编写任何代码。 发送CAN报文详解 // 发送缓冲 NETWORK_CANFRAME sendbuf; //CAN2.0A使用sendbuf.id的低11位，CAN2.0B使用低29位。 //将CAN ID设置为1，CAN ID更详细说明请参考后面的文档。 sendbuf.id=0x01; sendbuf.byte[0]=0; // 8个CAN数据，第1个字节 … sendbuf.byte[7]=7; // 8个CAN数据，最后1个字节 sendbuf.ext=1;// ext=1使用CAN 2.0B格式，ext=0使用CAN 2.0A格式。 sendbuf.rtr=0;// rtr=1为远程传输帧。 sendbuf.param1=0;//4字节备用参数,此参数仅用于未来扩展或二次开发。 sendbuf.candevindex=0; // CAN端口索引发送时忽略，所以设置为0。 对应生成的20字节原始发送报文，发送顺序为左-右，蓝字为第一个发送字节： 0008 0001020304050607 01 00报文说明：