复杂城市环境机载Lidar点云滤波.pdfVIP

第! 卷 第# 期 武 汉 大 学 学 报 ·信 息科 学 版 ;(= ! (= # $$% 年# 月 ’()*+,-. */0 1/2(3)*+,(/ 4-,’/-’ (2 567*/ 8/,9’3.,+: ?*: $$% 文章编号：AC% A@BBC$ （$$% ）$#@$G$@$G 文献标志码：E 复杂城市环境的机载!#$% 点云滤波 A， ! 蒋晶珏 H 张祖勋H 明H 英 （AH 武汉大学计算机学院，武汉市珞喻路AI 号，G!$$%I ） （H 武汉大学遥感信息工程学院，武汉市珞喻路AI 号，G!$$%I ） （ !H 清华大学电子工程系，北京市海淀区，A$$$BG ） 摘H 要：提出了一种新的J,0*3 点云滤波算法。该算法能对复杂的城市地貌进行滤波，无需事先进行三角网 格化或栅格化，依靠点间的拓扑关系直接对原始点云进行滤波。实验结果表明，该滤波方法能有效保留地形 特征，且不受房屋形状和大小的影响。 关键词：滤波；分割；激光扫描； J,0*3 点云 中图法分类号： K!% = ! H H 机载J,0*3（,L7+ 0’+’-+,(/ */0 3*/L,/L ）能够自 分割。 动地获取高精度、高密度的地球表面!M 坐标信 本文提出的滤波算法所处理的数据是仅包含 息，已成为生成数字地面模型（MN? ）的首选工 双重回波信息的!M 坐标点集，没有任何其他辅 ［A］ 助信息。该算法无需网格化预处理，且具有上述 具 。目前，研究人员通常采用类似图像处理的 ［@# ］ 方法 ，或者利用不规则三角网提供的点间邻接 两类算法的优点。它首先根据点云中的不连续边 ［C ，% ］ 关系来设计滤波算法 。在城市环境下的MN? 缘点这一重要线索来寻找裸露地面点和建筑物 生产中，各种复杂的建筑物，如多层排列的建筑 点，然后以已识别的裸露地面点和建筑物点为种 物、天井、广场、楼梯以及地下通道等，加上裸露地 子点进行聚类，识别出所有的裸露地面和建筑物 面上的不连续特征，使得现有滤波算法面临困 点。 难［B ］。人们需要通过大量繁琐的手工编辑来获 得准确的裸露地面点。据统计，在实践中，要花费 ’ 滤波规则的设定 C$O P B$O 的时间进行手工操作（包括滤波和质 由于真实的地面是可能包含陡峭斜坡、断裂 ［B ］ 量控制） 。因此，设计稳健、高效、准确的自适 线等特征的，因此，在概念上，将裸露地面定义为 应滤波算法显得尤为重要。 分段连续的曲面是比较合理的。本文将非地面对 根据滤波时所考察对象的不同，现有的滤波 象主要分类为植被、建筑物和不确定对象三类。 算法可以分为两种。一种是基于点的方法，即通 在此基础上，可根据实际应用的需要进行更精细 过考察单个点与其周围邻接点间的关系来判断点 ［@% ］ 的分类。 的类别。大多数的滤波方法都属于这一种 。 本文按以下