第1章船舶操纵基础理论.docVIP

船舶操纵基础理论 通过本章的学习，要求学员概念理解正确，定义描述准确，对船舶操纵性能够正确评估，并具有测定船舶操纵性能的知识。 根据船舶操纵理论，操纵性能包括： 1）机动性（旋回性能和变速运动性能） 2）稳定性（航向稳定性） 船舶操纵运动方程 为了定量地描述船舶的操纵运动，我们引入船舶操纵运动方程，用数学方法来讨论船舶的运动问题。 船舶操纵运动坐标系 固定坐标系Ox0y0z0 其原点为O，坐标分别为x0，y0，z0，由于我们仅讨论水面上的船舶运动，因此，该坐标系固定于地球表面。 作用于船舶重心的合外力在x0，y0轴上的投影分别为X0和Y0 对z0轴的合外力矩为N 运动坐标系Gxyz 其原点为点G（船舶重心），坐标分别为x，y，z，该坐标系固定于船上。 这主要是为了研究船舶操纵性的方便而建立的坐标系。 x，y，两个坐标方向的运动速度分别为u和v，所受的外力分别为X和Y， 对z轴的转动角速度为r，z轴的外力矩为N。 运动方程的建立 根据牛顿关于质心运动的动量定理和动量矩定理，船舶在水面的平面运动可由下列方程描述： 该式一般很难直接解出。为了方便，将其转化为运动坐标系表示，这样可以使问题大为简化。经过转换，得： 该方程看似复杂，但各函数和变量都与固定坐标系没有关系，因此，可以使问题大为简化。 水动力和水动力矩的求解 对于上述方程中的水动力和水动力矩可表示为： 经过台劳级数展开，可得X，Y