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一种冰面自动挖掘机器人 　　摘 要：设计并实现一种冰面自动挖机机器人，以电磁循迹的方式在冰面上行走、利用冲击锤敲碎冰面，以轮斗结构来进行捞冰等方案来实现。此设计结构配置经济合理，基本上实现了代替人工在冰面上除冰以保护桥墩的目的 关键词：冰面；挖掘；机器人 1 问题提出与设计分析 据央视新闻联播报道，现在在我国北方，冬天河水结冰时，由于膨胀，会挤压所接触的桥墩。结冰越厚，甚至会造成桥墩的位移变形，直接影响行车安全。为避免安全问题出现，铁路工人用自制的工具每天去河面把桥墩周围的冰清理掉，费时费力又危险，而且任务繁重。而且近年来桥梁安全已成为全国人民越来越关注的问题，而桥梁老化又是桥梁安全问题中最为突出的因素之一 目前我国国内没有任何同类并且相同用途的产品，市场的空白以及巨大的需求将导致这一设计会创造巨大的价值。全国共有70余万座桥梁，其中有8万座是危桥，桥梁老化是重要原因之一。全国北方冬天温度低于-10度的地区的过河桥梁大多都需要这种维护，仅北京被报道的就有两座人工除冰的大桥。而全国北方过河桥梁总数数以千计，都存在此危险，需要进行维护。北方这种的通过加强日常维修，避免出现危桥导致人力物力的巨大损失 采用这种方案一方面保障了铁路工人的人身安全，另一方面提高了工作效率，并且我们将在机身加有传感及安全气囊装置，若不慎落水，则可以触发机身的自救装置，保障了财产安全 2 系统方案设计及评估 1、系统方案设计 按照工作流程，冰面自动挖掘机器人分为一下几个结构 动力部分：制作的模型以3s直流电源供电，循迹所用电磁线由220V交流电压提供 自主循迹：红色为封闭的漆包线，内部通有常用的220v，50Hz交流电，浅蓝色线为桥墩的轮廓线。粉色的区域为要除冰的区域，绿色的圆点处有放置永久磁铁，黄色箭头标记的方向为机器人的运行方向 除冰运输：当机器人检测到永久磁铁后，除冰部分开始工作除冰部分开始向下进给，首先通过锤击的方式来将桥墩周边的冰全部敲碎，敲碎以后轮斗部分开始挖掘工作 2、效果评估 锤击冰面相关计算： 模型与实物比例约为1：20，实物中锤开冰面所需要的锤子重约10kg，每一次下落的高度约为1.2米，频率约为2-3秒一次。除冰机器人中所用的锤子与人工所用工具相比频率较快、强度较高。按照模型中所设想按比例放大，锤子下落的频率为每秒3次、锤子重约10kg，下落高度可以缩减至0.6米 挖掘冰块相关计算： 每个桥墩要铲出500公斤左右的冰，即550立方米左右，如果有八个铲斗进行工作，模型与实物尺寸比例1：20，实物每个铲斗容量约为0.1立方米，共八个轮斗进行工作，轮斗转速约4转每秒，清理一个桥墩共需3分钟左右的时间 经过合理运算与数据分析，此机器效率高，一台机器人可以相当于一支15人的除冰队伍 3 结构设计与实施流程 1、结构设计 如图一，冰面自动挖掘机器人，包括： 机身2、制器7、锤子9、第一电机10、第二电机1、铲斗4、轨道5、气泵3、气囊6、水压传感器。锤子9与所述第一电机10的输出轴固定连接，所述铲斗4与所述第二电机1的输出轴固定连接；所述轨道5位于铲斗4的后下方，配置成铲斗4可将冰面上的碎冰铲入轨道5中；所述水压传感器安装于机身2下方；所述气泵3与所述气囊6导管连接；所述控制器7分别与第一电机10、第二电机1、气泵3、水压传感器电连接；还包括电磁传感器8，所述电磁传感器位于机身2上方；所述控制器7与电磁传感器8电连接； 还包括漆包线，提前架设于机器人的行进路线上方 工作时，控制器7控制第一电机10，第一电机10可带动锤子9锤击冰面，铲斗4可将冰面上的碎冰铲入轨道5中，使冰块被铲起后倾倒在冰面的运动路径以外的范围 机身2底部放置有水压传感器，当机器人落水时，会由水压传感器的信号触发气泵3启动，使机身2底部的气囊6迅速充气，会托起机器人，使机器人浮起，避免其因落水问题而报废 在机器存放处安装有220V交流电源，给漆包线提供频率恒定的交流电，使漆包线周围产生交变磁场，机器人上安装电磁传感器8，以检测漆包线周围的交变磁场，使机器人沿着漆包线的路线运动。工作时，将漆包线架设于桥墩周围 本方案所取得的有益效果是：1、可以在结冰的水面上进行除冰。2、采用先锤后铲的形式，确保桥墩周围的冰被处理干净，以防由于气温极低而使其迅速冻结。3、车底部放置有水压传感器，当机器人落水时，会由水压传感器的信号触发气泵启动，使车身底部的气囊迅速充气，会托起车身，使机器人浮起，避免其因落水问题而报废 2、实施流程 （1）自动运动到桥墩阶段： 机器人底部为较宽的轮子，并且在机器存放处安装有方波发生器，给漆包线提供频率恒定的方波电流，使漆包?周围产