一种单双目结合全景避障测距方法.docVIP

一种单双目结合全景避障测距方法 　　摘 要： 基于平行双目的测距技术已经较为成熟，而在许多实际应用中两相机的位置并不平行，导致两相机视场重叠区域大幅减少，从而缩小了测距范围。针对此问题，提出一种单双目结合的全景测距方法。该方法通过在视场重叠区域使用双目测距，在非重叠区域使用单目测距，以实现在整个视场都能实现障碍物测距，并且将此方法推广到全景相机上实现360°方位的测距。通过实验验证该测距方法的精度，实验结果表明，该方法具有较好的测距精度，能满足避障的精确性要求 关键词： 避障； 重叠区域； 测距； 单双目结合； 全景相机 中图分类号： TN948.41?34； TH761.2 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2017）05?0038?04 Abstract： The range finding technology based on parallel binocular vision has become relatively mature， but the unparallel position of the two cameras in the practical applications can reduce the field overlapping area of the two cameras， so as to shorten the scope of range finding. Aiming at the above problems， an omnidirectional range finding method combining binocular vision with monocular vision is proposed， in which the binocular range finding is used in the FOV overlapping area， and the monocular range finding is used in the non?overlapping area to realize the obstacle range finding in the omnidirectional FOV. The method is popularized to the omnidirectional range finding of the panorama camera. The precision of the range finding method was verified with an experiment. The experimental results show that the method has high range finding accuracy， and can meet the accuracy requirement of the obstacle avoidance. Keywords： obstacle avoidance； overlapping area； range finding； monocular and binocular combination； panorama camera 0 引 言 ?C器视觉是人类利用计算机实现人的视觉功能对客观世界三维场景的感知、识别和理解，是一个相当全新而且发展迅速的研究领域[1]。基于各类传感器的机器人避障研究一直是机器人研究领域的热点，例如利用激光雷达、超声波等传感器[2?6]。激光雷达和超声波的原理都是通过主动发射脉冲和接收反射脉冲来测距的，因此当多个机器人同时工作时，相互之间可能产生干扰，而视觉是被动测量，不存在这种问题。将视觉传感器与接触传感器、激光雷达和超声波等其他传感器相比，机器视觉测量到的障碍物信息更丰富、完整，而且增加了障碍物的检测范围，这使得通过视觉传感器准确获取信息成为智能机器人避障的主要发展方向之一 传统的局部视觉系统尽管成像形变较小、使用方便，但观察范围有限，只能观测到摄像机前方几十度视场内的目标，在场地复杂环境下能够提供的信息较少，不利于优化避障决策。因此，国内外都开始了对全景视觉系统的研究。杨鹏等针对足球机器人比赛中要求快速准确获取目标位置信息的特点， 设计了由双曲面折反射全景视觉和前向视觉共同构建而成的机器人视觉系统[6]。周宗思将全方位视觉传感器采用两个相同结构的双曲面折反射摄像机同轴同向上下安装，然后根据双目测距原理检测障碍物[7]。文献[8]提出一种只使用一个全景相机检测静态障碍物的绝对距离，这种方法不需要知道基线长或人工标记，但是需要确定相机中心距地面的距离。文献[9]将两个Ladybug3