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第2章 控制系统的数学模型 四、控制系统的传递函数 建立控制系统的传递函数的步骤与建立控制系统微分方程的步骤相类似，首先确定系统和各元件的输入量和输出量，列出各组成元件的原始方程，并得到各方程的拉氏变换形式，消去中间变量，求得输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比，从而得到传递函数。 对于电气网络（有源或无源），也可用复数阻抗的思想直接求出传递函数。 2-3 动态结构图及等效变换 例 结构图简化：电枢控制直流电动机 课程回顾 2-4 信号流图及梅逊公式 基本步骤： 在结构图的信号线上，标出各变量对应节点名称。若比较点之后又有引出点，只需设一个节点。 所有输入为源点，输出为陷点，可以通过引入单位增益支路实现。 将各节点按原来顺序排列； 连接各支路，注意支路增益符号。 （1）信号流图 ? 结构图 例：由流图利用梅森公式。见黑板。 例：由结构图求流图，再利用梅森公式。 例：由结构图直接利用梅森公式。 例 1 求C(s)/R(s) 例 2 求C(s)/R(s) 例 3 求C(s)/R(s) Mason 公式（4） 例 4 求传递函数 C(s)/R(s) 例 4 求C(s)/R(s) Mason 公式（5） 例 5 求传递函数 C(s)/R(s) 例 5 求C(s)/R(s) 例 求 C(s)/R(s), C(s)/N(s) 控制系统的数学模型 习题课 解：由复数阻抗概念，可写出 传递函数 传递函数 例 结构图简化：电枢控制直流电动机 例 结构图简化 + 例 2 求C(s)/R(s) 图示是一个模拟调节器的电路示意图。 （ a ）写出输入 u r 与输出 u c 之间的微分方程； （ b ）建立该调节器的结构图； （ c ）求闭环传递函数 U c ( s )/ U r ( s ) 。 已知系统结构图如习题 17 图所示，求传递函数 C 1 ( s )/ R 1 ( s ) ， C 2 ( s )/ R 1 ( s ) ， C 1 ( s )/ R 2 ( s ) ， C 2 ( s )/ R 2 ( s ) 。 化简法：梅森公式： L1L2= (G1H1)(-G 2 H2 ) L1= G1H1 L2= –G2H2 L3= –G1G2H3 G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) N(s) E(S) C(s)= 1- G1H1+ G2H2+ G1G2H3-G1H1G2 H2 G3G2 +G1G2 +G2(1-G1H1) R(s)[ ] N(s) 梅逊公式求C(s) (1-G1H1) G1(s) H1(s) H2(s) C(s) 梅逊公式求E(s) E(s)= 1- G1H1+ G2H2+ G1G2H3-G1H1G2 H2 (1+G2H2) G3(s) G2(s) H3(s) R(s) E(S) △2= 1 (- G3G2H3) R(s)[ ] N(s) P1= –G2H3 △1= 1 (–G2H3) + N(s) P2= - G3G2H3 + △1= 1+ G2H2 P1= 1 掌握建立微分方程的方法 掌握拉氏变换求解微分方程的方法 牢固掌握系统传递函数的定义 能熟练地进行动态结构图等效变换 能熟练运用梅逊公式求取系统传递函数 了解控制系统中各种传递函数的定义 本章小结 求取电气网络数学模型，微分方程和传递函数 动态结构图等效变换，求传递函数 梅逊公式求取控制系统中各种传递函数 联立式，消去中间变量 微分方程为 例： 如图，求系统 微分方程和传递函数 传递函数为 例 系统如图，被控对象微分方程为 求系统传递函数F(s)。 解. (1) 求G0(s) (2) 由运放 整理得 结构图简化步骤 观察。若有三种典型结构，串联，并联或反馈，则直接先化简。 若没有三种典型结构，且回路之间有交叉，则必须移位。 比较点只能向相邻比较点方向移位，引出点只能向相邻引出点方向移位。且移位后，经常要与相邻综合点或相邻引出点交换位置，以解交叉。 由内回路向外回路一层层简化。 注意：相邻引出点和综合点之间不能互换! 例： 用等效变换和梅逊公式法求闭环传递函数 . R-L-C网络如图所示。图中， 为输入量， （1）求该电网络的微分方程式； (2）求该电网络的传递函数。 为输出量。 控制系统的方块图如图所示。 （1）利用方块图等效变换方法简化方块图， 求出系统的传递函数 （2）绘出该系统的信号的信号流图， 并利用梅逊增益公式确定系统的传递函数。 图为某