基于双目视觉的足球机器人对三维空间目标的运动估计及拦截.PDFVIP

基于双目视觉的足球机器人对三维空间目标的运动估计与拦截 于清华，黄开宏，卢惠民，郭鸿武 国防科学技术大学机电工程与自动化学院, 长沙410073 E-mail: yuqianghua163@163.com 摘 要:本文以RoboCup机器人足球世界杯中型组比赛为背景，首次将双目立体视觉系统应用于足球机器人守门员上， 基于双目视觉实现了在三维空间中对目标足球的识别与定位，并估计其运动信息，包括运动轨迹拟合和落点位置预测， 并在此基础上基于有限状态机设计了机器人的运动决策，以实现对目标足球的拦截防守.实验结果和实际应用效果表 明，本文的研究大大提高了足球机器人在三维空间中的目标感知能力和防守能力. 关键词: 足球机器人, 双目视觉, 目标识别, 运动估计 Object Motion Estimation and Interception Based on Stereo Vision for Soccer Robots in 3D Space YU Qinghua, HUANG Kaihong, LU Huimin, GUO Hongwu College of Mechatronics and Automation, National University of Defense Technology, Changsha 410073 E-mail: yuqianghua163@163.com Abstract: As is the first time that binocular vision has been introduced in the RoboCup Middle Size League competition, the paper utilized a stereo vision system in the robot goalie to realize ball recognition and localization in 3D space, and proposed a technique for object motion estimation including the fitting of the moving trace and the prediction of the touchdown-point. Based on the perception information, finite state machine was applied to design the goalie’s defense behavior to intercept the shooting ball. The experimental results and the actual application show that soccer robots ’ ability can be enhanced greatly for object perception and defense in 3D space by the described work. Key Words: Soccer Robot, Binocular Vision, Object Recognition, Motion Estimation 重，因为目前比赛过程中绝大部分的进球都是通过挑 1 引言 射实现的。 在机器人足球世界杯RoboCup 中型组比赛中，如 针对这一问题，文献[5-7]提出了为足球机器人添 何实现足球信息的精确感知一直是个研究热点问 加一个前向感知用的透视成像摄像机，通过与全向视 题。对于运动于二维平面空间的目标足球，其信息的 觉系统相配合构建立体视觉系统来实现足球的三维 感知相对容易，其技术也相对成熟，当前绝大部分参 定位，这一做法具有一定可行性。但是由于其使用了 赛队都采用全向视觉系统来实现对目标足球的识 全向视觉作为信息融合的视觉信息之一，而