专用弧焊机械手控制系统的改进及试验研究.pdfVIP

第一章绪论 第一章绪论 §卜1水轮机磨损的国内外现状 水利资源是人类十分宝贵的财富，对水利资源的开发和综合利用早已引起世 界各国的高度重视，并且已经对人类的进步事业做出了巨大的贡献。我国地域辽 阔，河流繁多，水利资源蕴藏量巨大，水电约占我国总发电量的17％。 作为我国四大河流之一的黄河也是我国水利资源开发和利用的重点之一。但 是由于黄河流域水土流失严重，其含沙量堪称世界之最，在多泥沙的河流上由于 空蚀和磨损的联合作用，使水轮机转轮及其过流部件的损伤都十分严重【IJ，其原 设计形状发生了改变，造成了机组效率下降，出力降低，震动加剧，直接威胁电 站与电网的安全运行。如黄河三门峡水电站的水轮机设备等由于泥沙侵害特别严 重被迫于1980年汛期停机不发电，刘家峡水电厂从1978年水库淤满后空蚀磨 损破坏大大加剧【2。3】，因此每年除安排一台进行一个多月大修外，还要安排一台 进行四个多月的扩大性大修。水轮机叶片破坏区域如图1所示。这样，就使得电 网备用容量减小，不得不投巨资扩大备用容量。在检修中，投入大量人力、物力 对流道表面严重破坏区进行补焊、打磨。补焊面积最大达40m2，焊条消耗量约 焊、立焊、仰焊，为了保证工期，工人必须在弧光打眼、烟尘弥漫、噪声刺耳的 工作环境中工作长达十二个小时。劳动强度大，工作环境恶劣，严重地危害工人 的身体健康。 国内的青铜峡水电厂也存在着同样的问题。国外一些水电站的水轮机泥沙磨 损情况也十分严重【4】，例如独联体沙里汗二级水电站，机组一年内停机1095小 时，其中与磨损有关的停机占73％，第二年增至3277小时，因磨损而停机占97％， 转轮运行4～5年需更换。日本、法国、阿尔及利亚、瑞士等国的一些水电站都 有不同程度的水轮机泥沙磨损情况，所以水轮机的修复问题便成了各国研究的重 要问题。 §卜2工业用机器人发展的现状 工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置 构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的 机电一体化自动化生产设备。【5l特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳 定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十 分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、 人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用同益 广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人 并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟 人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可 长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的 进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造 技术领域不可缺少的自动化设备。 囤外机器人领域发展近几年有如下几个趋势：【61 1、工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维 修)，而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10．3万美元降至97年的6．5 第一章绪论 力美兀。 2、机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速 枫、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机； 国外已有模块化装配机器人产品问市。 3、工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准 化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高 了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 4、机器人中的传感器作用日盏重要，除采用传统的位置、速度、加速度等 传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采 用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制； 多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。 5、虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制， 如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。 6、当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统。而是致力于操作 者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整韵监控遥控操作系 统，使智能机器人走出实验