基于积分分离PD控制自平衡车设计.PDFVIP

第 卷第 期 武汉交通职业学院学报 年 月 １８ ２ ２０１６ ６ Ｖｏｌ．１８ Ｎｏ．２ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＷｕｈａｎ ＴｅｃｈｎｉｃａｌＣｏｌｌｅ ｅｏｆＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ Ｊｕｎ ．２０１６ 　 　 　 　 　 　 ｇ 基于积分分离ＰＩＤ控制的自平衡车设计＊ 李 满 　 （ ， ） 武汉交通职业学院 湖北 武汉 ４３００６５ 　 　 ： ， ， 摘 要 在分析两轮共轴小车物理模型的基础上 比较现有的一些控制算法的优缺点 采用积分分离 ＰＩＤ算法作为 　 。 ， 小车的最终控制方式 然后利用 软件自带的 仿真环境 依据两轮共轴小车的物理模型建立较为精确的 Ｍａｔｌａｂ Ｓｉｍｕｌｉｎｋ 。 。 仿真模型 得出的仿真结果验证了积分分离式 ＰＩＤ算法控制的可行性 ： ； ； 关键词 两轮共轴平衡小车 积分分离 ＰＩＤ Ｍａｔｌａｂ仿真 ： ／ ＤＯＩ １０．３９６９ ．ｉｓｓｎ．１６７２ ９８４６．２０１６．０２．０１８ ｊ － 中图分类号： 文献标志码： 文章编号： （ ） ＴＰ２３ Ａ １６７２９８４６２０１６ － － － ， 世纪 年代 随着自动化控制理论和机 两轮共轴平衡车系统的建模分析 ２０ ８０ １ 　 　 　 ， 器人技术的不断发展 两轮共轴自平衡系统最初 １．１ 两轮共轴平衡车的物理模型 　 ， 作为新型机器人底盘的研究目的开始出现在实验 先以普通单摆为例分析一下 普通单摆的平 。 ， ， 室 和自行车这样的两轮不共轴系统相比 两轮 衡实现包含两种情况 一种是受重力的影响在垂 ， ， 共轴系统由于自身结构的特点具有占地面积小 直的中线附近来回运动一直到趋近静止 另一种 ，