视频传输技术在遥操作机器人中应用.pdfVIP

现代计算机 （总第一三九期） 研究与开发 视频传输技术 在遥操作机器人中的应用 蒋 毅 ， 彭 刚 ， 黄心汉 （华中科技大学控制科学与工程系，武汉 !##$! ） 摘 要：本文介绍了视频传输技术在基于网络的遥操作机器人中的应用，讨论了%’()*+ 网络通信、视频压缩、视频 传输及其控制技术。实验表明：本文所提出的方法能有效解决遥操作机器人系统对视频监控的要求。 关键词：视频传输；视频压缩； ；遥操作机器人 %’()*+ 引 言 ?567@: 功能调用集，而且针对123;54 的特点进行 了重要扩充，并采用了符合123;54 消息机制的 计算机网络通信技术、计算机图形学、人工智 网络事件异步选择机制。另外， 支持 1234567 能、信息处理技术、人机接口技术等学科的交叉打 DEF=$* 通信协议，即*’(0 =( 协议；提供流式、数 破了传统通信和控制方式的限制，为机器人遥操 据报、原始套接字等三种套接字。 作开辟了新的应用前景，极大地提高了系统智能 化的水平。基于网络的遥操作机器人技术对于降 低生产成本和劳动强度、提高生产效率、加快现代 生产的集成化、协调化和规模化，有着积极的推动 作用，其经济效益十分明显，在工业和军事领域中 有着广阔的应用前景。在基于网络的遥操作机器 人系统中，实时视频信息的获取、处理及传输是人 机交互环境的一个重要环节，它直接决定了系统 的交互性能及实时性能的优劣。本文提出了一种 较为简练、高效，且对网络延时、丢包和拥塞具有 一定鲁棒性的视频传输方法，用于在基于网络的 遥操作机器人系统中实时传输视频图像，使遥操 图 系统逻辑框图 / 作者能够实时地监控远程机器人。 在服务器端有一特殊的后台进程即服务器进 / 系统介绍 程，它随系统一起启动并常驻内存，且拥有一个全 系统的逻辑框图如图 所示，由视频压缩、视 / 局公认的服务器=( 地址和服务器*?D( 相关联的 频传输与控制，以及视频采集等部分组成，采用客 ?567@: 。一旦网络上的任何客户向服务器发起连接 户机0 服务器模式进行网络传输。 请求 （客户在请求报文中同时给出客户机 地址 =( 1234567 是 !2685459: 公司提供的123;54 平 和客户机 相关联的本地 ） 即 *?D( ?567@: G 1234567 台下的的网络编程接口，移植于)= 操作系统的 以E#FD’’$(* 事件通知服务器进程，服务器进程 套接字 ?567@: 。它不仅