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基于PLC伺服电机运动控制系统设计 　　摘要：近年来，PLC技术发展迅速，被广泛应用在各生产领域中，极大地提高了生产领域的自动化水平，尤其在伺服电机运动控制中的应用，使得对电机运动的质量及水平大大提高。鉴于此，文章对基于PLC的伺服电机运动控制系统设计进行了探讨 关键词：PLC；伺服电机；运动控制；系统设计；自动化 文献标识码：A 中图分类号：TP206 文章编号：1009-2374（2017）06-0006-02 DOI：10.13535/j.cnki.11-4406/n.2017.06.003 基于PCL伺服?机运动控制系统设计需要考虑很多专业内容，尤其需要对PLC以及伺服电机的工作原理有一个清晰的认识与了解，在此基础上从整体上进行规划，明确各模块的功能，进行针对性设计，保证设计工作的顺利高效完成 1 设计所用的装置介绍 为保证基于PLC的伺服电机运动控制系统设计工作的顺利实现，设计中应明确所用装置与性能，本文使用以SGDV-2R8A01A为驱动模块的伺服电机，使用艾默生EC10系列的PLC以及A/D、I/O扩展模块，并使用信捷人机界面。其中伺服电机、驱动以及PLC相关参数如表1所示： 2 电机控制方式的实现 借助PLC技术实现对伺服电机运动的控制，主要从脉冲量、模拟量角度，实现对位置以及对电机速度的控制，其中控制速度需两个成比例的模拟量输出，即利用PLC对D/A模块配置，实现数据的转换与处理，将对应的模拟电压值输出向电机的伺服模块中输入，以匹配速度，要想了解电机的位置信息，可通过分析伺服模块中的脉冲信息获得，即将获得的脉冲信息实现向位置信息的转化即可。不过，此种控制方式虽能够实现，但需要较多数量的I/O模块。与速度控制相比，匹配速度及定位实现相对简单：伺服模块接收到指令脉冲信息后，进行相关的转化，对电压电流的输出情况进行控制，实现对电机的驱动。与此同时，通过伺服驱动模块脉冲频率和数量，便可控制电机速度和旋转量。考虑到PLC具备位置控制指令集，因此不接收位置反馈，也可实现对脉冲数量的计算，即在PLC对电机绕线关系以及频率关系正确处理的基础上，通过脉冲信号的发送，促进双机彼此之间的相互配合，这一过程的实现难度较小，当对完全闭环加以控制时，需要对电机端的脉冲进行计数，如此便能很好地掌握电机端是否很好的完成脉冲指令。另外，因程序处理耽搁一定时间，需采取针对性相关措施。本文运用位置控制方式对伺服电机运动控制系统进行设计 3 单双电机控制的实现 利用绕线机伺服系统，灵活控制伺服电机运动情况及状态，并关联控制相关参数，为双电机的控制奠定基础。总之，在设计控制模块时，确保对单电机各种功能的控制是整个设计工作的关键 3.1 单电机的控制 单电机控制的实现依赖于PLC位置控制指令，本文应用的PLC拥有PLSV指令、DRVI指令、DRVA指令，其中PLSV指令为变速运行指令，随着时间的变化指令的速度处在不断变化中，控制实现方式较为灵活，不过不能实现定位。DRVI控制相对位置，对定位操作执行时，一旦速度值变化需将指令关断一周期才能生效。DRVA控制绝对位置，定位期间电机速度不发生变化，当完成定位操作后，电机便停止，并等待下个指令。本系统设计时，主控运行指令使用PLSV，为保证主控运行的顺利进行，DRVI、DRVA主要用于对主控运行的辅助，并在暂停状态下，对电机进行微调和相关的定位操作 在对控制分工详细了解的基础上，搭建控制程序。一方面，运行的控制实现。即，将程序启动，将启动按钮按下实现对起绕点的定位操作，而后将其暂停；对运行按钮进行再次按下操作，电机便在起绕点至终点之间来回的往返；当暂停按钮被短按时，电机逐渐停止运行；让电机重新运行，需再次将运行按钮按下；当电机处于停止状态时，延长按下暂停按钮的时间，电机复归，重新回到零点。另一方面，调整操作。使用两个点动按钮，便可点动控制处于暂停状态下的电机，促使电机完成反向与正向点动操作。编写PLC梯形图像程序时，对点动速度、运行期间的速度、定位期间的速度、终点脉冲数、起点脉冲数进行事先设定，结合伺服模块中单圈脉冲数、齿数比，并可对电机在不同模式下的转速情况。另外，需要借助寄存器SD80进行换向，在该寄存器脉冲端口作用下，并接受相关指令后，实现对脉冲数的计数计算，而后对比起点和终点的脉冲数量，做出相关的判断。当SD80超过边界时，比较指令便被激发，进行换向操作，取反PLSV脉冲操作数，完成转向（如图1所示换向流程） 控制单电机时需熟练掌握PLC相关知识，熟练应用各种定位指令。同时，注重概念设计思路的考虑，做好对电机运行流程的深入研究，为双电机控制及调试工作的实现做好铺垫 3.2 双电机的控制 双电机控制的实现需增加I/O数量，本文使