机器人学基础_第4章_机器人动力学介绍.ppt

中南大学 蔡自兴，谢 斌 zxcai, xiebin@mail.csu.edu.cn 2010 　　 Ch.4 Manipulator Dynamics Two methods for formulating dynamics model： Newton-Euler dynamic formulation Newtons equation along with its rotational analog, Eulers equation, describe how forces, inertias, and accelerations relate for rigid bodies, is a force balance approach to dynamics. Lagrangian dynamic formulation Lagrangian formulation is an energy-based approach to dynamics. Ch.4 Manipulator Dynamics There are two problems related to the dynamics of a manipulator that we wish to solve. Forward Dynamics: given a torque vector, Τ, calculate the resulting motion of the manipulator, . This is useful for simulating the manipulator. Inverse Dynamics: given a trajectory point, , find the required vector of joint torques, Τ. This formulation of dynamics is useful for the problem of controlling the manipulator. 　　 　　 　　 Newton-Euler Dynamic Formulation Newton-Euler Dynamic Formulation Newton-Euler Dynamic Formulation Newton-Euler Dynamic Formulation 例1. 求解下图所示的1自由度机械手的运动方程式，在这里，由于关节轴制约连杆的运动，所以可以将运动方程式看作是绕固定轴的运动。 该式即为1自由度机械手的欧拉运动方程式。 例2.通过拉格朗日运动方程式求解之前推导的1自由度机械手。 我们研究动力学的重要目的之一是为了对机器人的运动进行有效控制，以实现预期的轨迹运动。常用的方法有牛顿—欧拉法、拉格朗日法等。 牛顿—欧拉动力学法是利用牛顿力学的刚体力学知识导出逆动力学的递推计算公式，再由它归纳出机器人动力学的数学模型——机器人矩阵形式的运动学方程； 拉格朗日法是引入拉格朗日方程直接获得机器人动力学方程的解析公式，并可得到其递推计算方法。 对多自由度的机械手，拉格朗日法可以直接推导运动方程式，但随着自由度的增多演算量将大量增加。 与此相反，牛顿－欧拉法着眼于每一个连杆的运动，即便对于多自由度的机械手其计算量也不增加，因此算法易于编程。由于推导出的是一系列公式的组合，要注意惯性矩阵等的选择和求解问题。 进一步的问题请参考相关文献资料。 　　 解：假设θ为广义坐标，则有 由拉格朗日运动方程 4.1 Dynamics of a Rigid Body 4.1.2 Two Solutions for Dynamic Equation 4.1 Dynamics of a Rigid Body 4.1.2 Two Solutions for Dynamic Equation 4.1 Dynamics of a Rigid Body 4.1.2 Two Solutions for Dynamic Equation Contents ? Introduction to Dynamics ? Rigid Body Dynamics ? Lagrangian Formulation ? Newton-Euler Formulation ? Articulated Multi-Body Dynamics * Ch.4 Manipulator Dynamics 4.2 Dynamic Equation of a Manipulator 机械手的动力学方程 Forming dynamic equat