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基于视觉识别工业机器人分拣系统设计及应用 　　摘要：随着现代工业智能化，机器视觉技术与智能机器人的发展得到了人们越来越多的关注。本文研究并试验一种基于视觉识别的工业机器人分拣装配系统。它主要实现目标工件的识别、跟踪抓取以及入库功能。工件的识别主要由RFID电子标签的读取和视觉的识别，有助于提高工业机器人系统的应用能力 关键词：机器视觉 智能机器人 分拣装配 中图分类号：TP2 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2016）12-0150-01 机器视觉技术与信息技术一样，在强化产业竞争力方面极为重要。此外，具有视觉能力的工业机器人比传统的工业机器人在生产效率方面会有提高，同时，生产安全的问题也会得到改善。因此，对工业机器人视觉技术的研究具有十分重要的意义。作为无线通信技术的射频识别，（Radio Frequency IDentification，简称RFID），识别特定目标并读写相关数据可通过无线电讯号，而无需机械或光学接触 本系统主要是基于视觉检测和RFID的分??入库系统。首先，通过以太网通信工件装配流程编辑软给PLC发送工件装配流程，工件有编号、颜色、高度、形状之分，通过RFID检测由传送带输送，由机械手吸取分拣入工件盒。然后，通过机械手吸取视觉分别对工件盒的工件进行对比分析，机械手为合格工件盒装上工件盖，入库 1 现场设备 现场设备由机器人本体、机器人控制器、示教单元、输送和抓取机构组成，装备多种夹具、吸盘、量具、工具等，可对工件进行抓取、吸取、搬运、装配、打磨、测量、拆解等操作，也可以抓取智能视觉相机对工件、装配过程进行实时视觉检测操作。各部分现场设备如图1所示 2 系统软件设计 系统软件设计主要包括三菱PLC、三菱机器人和视觉检测三部分，完成机器人的视觉识别、分拣、装配、入库的功能。三菱PLC编程主要采用GX Works2软件，主要完成底层传送带的运转、工件的推送、与机器人之间进行通讯信号的收发。三菱机器人的编程主要采用RT ToolBox2软件，完成机器人和PLC的通信及抓取三种工具对工件进行识别、分拣、入库动作。PLC编程采用三菱GX Works2软件，主要完成传送带的控制、读取RFID的数据、控制变频器等。各硬件之间通信主要通过以太网，以太网通信设置，包括本机IP地址，与之组网的PLC和智能视觉系统的IP地址和端口号。使用机器人软件并联机，在线→参数→Ethernet设定，在线路和设备的设定区“COM2：”后选择“OPT11”，“COM3：”后选择“OPT12”；在通信设定区“NETIP”输入本机IP地址“192.168.1.20”。双击设备的一览中的“OPT11”所在行，设置与智能视觉的通信参数：IP地址为192.168.1.2，端口号为10001，协议为2，服务器设定为0，结束编码为0，OK确定。双击设备的一览中的“OPT12”所在行，设置与PLC的通信参数：IP地址为192.168.1.9，端口号为10002，协议为2，服务器设定为1，结束编码为0，OK确定。最后，在“Ethernet设定”的右下方，点击“写入”，确定写入、确定重启控制器完成设置。欧姆龙智能视觉系统主要完成工件的编号、颜色、形状和高度的识别。相应的系统用于对传输线上经过的工件进行拍照检测后输出对应信号到可编程控制器 3 结语 基于视觉识别的工业机器人分拣系统通过调试运行有效地提高了生产效率，改进产品质量，并从多方面降低生产成本，为工业机器人应用研究提供了思路。经过多次实际测试，该系统运行良好，本系统可代替人工进行重复性的工件分拣入库工作，不仅提高了生产效率，而且减少了生产中的人力资源，更好地提升工业生产的高科技水平，为工业智能化现代化培养更多的应用型人才 参考文献 [1]刘子豪，樊留群.工件的视觉定位及机器人控制的应用研究[J].机电产品开发与创新，2014，27（6）：4-6. [2]李金义，杨成，王京.基于视觉定位的机器人搬运系统[J].制造业自动化，2011，33（2）：41-42. [3]吴宏岐，郭梦宇.基于STC单片机的仿生六足机器人设计[J].电子器件，2013，36（1）：128-131. [4]顾震宇.全球工业机器人产业现状与趋势[J].机电一体化，2006（2）：6-10. [5]韩九强.机器视觉技术及应用[M].北京：高等教育出版社，2009：45. 1