医疗康复机器人研究进展和趋势.PDFVIP

机器人研究与应用 Development and Application of Robotics Research 医疗康复机器人研究进展及趋势* 文/ 1,2 1,2 1,3 1,3 1,2 1,2 1,2 1,3 李光林 郑悦 吴新宇 胡颖 方鹏 熊璟 夏泽洋 王灿 1 中国科学院人机智能协同系统重点实验室深圳518055 2 中国科学院深圳先进技术研究院生物医学与健康工程研究所深圳518055 3 中国科学院深圳先进技术研究院先进集成技术研究所深圳518055 【摘 要】随着人们对医疗健康手段和过程提出的精准、微创、高效及低成本等方 面的更高需求，医疗康复机器人技术也获得了各国的极大关注，并得到了日新月 异的发展。目前医疗康复机器人主要用于外科手术、功能康复及辅助护理等方 面，但随着重要技术的突破和进展，未来机器人技术有可能会应用到医疗健康的 各个领域。医疗康复领域越来越倾向于人与机器自然、精准的交互，近年来，以 人的智能和机器智能结合及人机交互为代表的技术突破使得人与机器之间的结 合越来越紧密，借助人机交互技术和方法，将人的智能和机器智能结合起来，使 二者优势互补、协同工作，并将在医疗康复方面孕育出重大的理论创新和技术方 法突破。社会需求、技术革新和人机智能融合极大的促进了医疗康复机器人的 发展。医疗康复机器人涉及人类生命健康的特殊领域，存在潜在的经济市场，已 被多个国家列为战略性新兴产业，我国也需进一步大力开展医疗康复机器人的 研发，推动该战略新兴产业的发展，以应对我国国民对健康服务的需求（医疗、康 复及老龄化）。 【关键词】 医疗机器人，康复机器人，人机交互，人机智能融合 DOI 10.16418/j.issn.1000-3045.2015.06.013 [1] 随着智能控制和人工智能技术的不断 等领域发展的重要支撑技术 。目前，在医 发展和进步，智能机器人正在成为工业制 疗健康领域，智能机器人技术和系统已经应 造、医疗健康、家庭与社会服务、国防及空间 用于医疗手术与功能康复等多个方面。将 * 基金项目：国家重点基础研究发展计划“973 ”计划（2013CB329505 ），国家自然科学基金重点项目）， 深圳市知识创新计划项目（JCYJ20130402113127532 ） 修改稿收到日期：2015 年10 月20 日 院刊 793 用 机器人应用于外科手术中，不仅可以极大提高手 目前，外科手术机器人在外科医生的操控下 应h c 与 r 术的精准度、减少手术创伤和副作用，还能加快手 协助完成手术过程。通常情况下，外科医生利用 a e 究 s 术后的恢复并降低手术成本。如今医疗机器人已 一个远程手术场景，操纵一个主输入装置根据手 研 e R 人 s 经广泛应用于脑神经、前列腺、心脏病、脊柱及微 术要求发出手术操作指令，置于病人床边的手术 c i 器t o 机b 创介入等外科手术中，取得了非常好的手术效 机器人接收到手术指令后，按照外科医生输入的 o R f 果。机器人在功能康复与辅助方面的应用也得到 命令执行相应的手术操作。相比传统的微创手 o n o i 了国际学术界、工业界及临床康复界的广泛关注， 术，外科手术机器人可以让外科医生提高体内操 t a c i l 成功研发了一系列的功能康复机器人系统、智能 作灵巧性,超越人类手术动作距离的局限，实现更 p p A 假肢及外骨骼机器辅助系统，来帮助功